Низкоорбитальные
космические
навигационные
системы
Рождение идеи
 
Современная отечественная спутниковая радионавигация создавалась усилиями многих научных учреждений и производственных предприятий нашей страны. А идея зародилась в Научно-исследовательском гидрографическо-штурманском институте - НИИ-9 ВМФ (НИГШИ ВМФ, ныне - Гос. научно-исследовательский навигационно-гидрографический институт - НИНГИ МО РФ - С-Пб, Большой пр. ВО, д. 104 / Кожевенная линия 41) В недрах именно этого учреждения родилась идея и усилиями горячих сторонников этой идеи в НИИ-9 прокладывалась трудная дорога к созданию низкоорбитных и среднеорбитных спутниковых радионавигационных систем.
 
В середине 50-х годов незадолго до запуска первого ИСЗ (1956 г.) трудно было представить, какое значение он сможет оказать на развитие навигации. Даже многие крупные ученые, получив просьбу Президиума АН СССР высказаться о том, как можно использовать космос, не смогли ничего предложить. В то же время развитие ВМФ требовало создания глобальной высокоточной системы определения координат места и курса корабля для коррекции корабельных автономных навигационных систем.
 
Летом 1956 г. только что окончивший ВМА старший научный сотрудник НИГШИ  Вадим Алексеевич Фуфаев высказал идею использования для этой цели ИСЗ. Эту идею поддержали начальник отдела Леонид Иванович Гордеев и заместитель начальника Института известный штурман Бруно Иванович Цезаревич.
 
На первенство идеи есть и другие претенденты - может быть, что  первое обоснованное предложение об использовании спутников для навигации родилось в Ленинграде также еще до запуска первого спутника в коллективе, возглавляемом проф. В.С. Шебшаевичем, в Ленинградской военно-воздушной инженерной академии им. А.Ф. Можайского в 1957г. при исследовании возможностей применения радиоастрономических методов для самолетовождения.
 
Научные основы низкоорбитальных навигационных спутниковых систем были существенно развиты в процессе выполнения исследований по теме "Спутник" (1958-1959 гг.), которые осуществляли ЛВВИА им. А.Ф. Можайского, Институт теоретической астрономии АН СССР, Институт электромеханики АН СССР,  НИИ-9 ВМФ и Горьковский НИРФИ.
 
Идея использования ИСЗ, снабженных радиопередатчиком (необходимой мощности), для навигации казалась фантастической, но после запуска в Советском Союзе 4 октября 1957 г. первого ИСЗ появилась реальная основа для ее осуществления. Первые попытки НИГШИ привлечь к научным исследованиям этого вопроса ВМА и Пулковскую обсерваторию оказались неудачными. Оставалось рассчитывать, в первую очередь, на собственные силы НИГШИ .
 
В Институте была создана инициативная группа, которая проводила исследования по трем направлениям:
- разработка дальномерного метода определения координат корабля (В.А. Фуфаев);
- разработка доплеровского метода определения координат (В.П. Заколодяжный);
- разработка угломерных методов определения координат и поправки курсоуказания (с 1961 г. Е.Ф. Суворов).
 
В.А. Фуфаев и Е.Ф. Суворов кроме научных исследований много времени уделяли решению различных организационных вопросов. Идея постепенно пробивала себе дорогу и в других научных организациях. Позже капитан 1 ранга Суворов Евгений Фёдорович возглавил 17 отдел НИИ-9.
 
В результате выполненных проработок и после серии полезных совещаний в Подмосковном НИИ-4 (январь–март 1958 г.) с участием И.А. Артельщикова, А.А. Большого, Г.И. Левина, Ю.А. Мозжорина, П.Е. Эльясберга, В.Д. Ястребова в НИИ-4 МО началась разработка аванпроекта системы. В 1959 г. в Институте в течение года была проведена научно-исследовательская работа по разработке методов определения координат места по навигационным ИСЗ. На эту пионерскую научно-исследовательскую работу Комитетом по делам изобретений и открытий при СМ СССР впоследствии было выдано удостоверение о регистрации. Выводы, сделанные в отчете о работе, свидетельствуют о том, что на тот период не учитывалась возможность использования всего видимого участка орбиты ни в доплеровском, ни в дальномерном методах, реализованных в системе в последующем. Это прежде всего связано с тем, что тогда еще не представляли огромных возможностей вычислительной техники.
 
Таким образом, благодаря исследованиям, проводимым в 1958–1959 гг. в  НИГШИ , институтах и вузах МО, АН СССР и промышленности в стране был заложен самостоятельный научно-исследовательский фундамент спутниковой радионавигации и подготовлен этап практического создания низкоорбитной спутниковой радионавигационной системы (СРНС). В первой половине 1960 г. был разработан аванпроект первой отечественной низкоорбитной СРНС. Однако, по ряду причин работы по созданию системы были отложены.
 
Период 1961–1963 гг. был весьма трудным для инициаторов создания СРНС. В 1961 г. произошла реорганизация НИГШИ  и он утратил самостоятельность, войдя в состав объединенного Института ВМФ. Руководство объединенным Институтом пыталось переподчинить инициативную группу, а разрабатываемую систему включить в многофункциональную космическую систему ВМФ. В промышленности среди разработчиков навигационных комплексов появились противники создания СРНС. Они пытались доказать, что использование радиоастрономических методов определения места имеет большие перспективы для глобальной всепогодной помехоустойчивой навигации.
 
Несмотря на все эти неприятности, которые отнимали у руководителей инициативной группы массу времени, работы над созданием методов спутниковой радионавигации продолжались. С помощью ЭВМ "Урал", а позднее "М-20", были кординально решены вопросы математического моделирования, что позволило "проигрывать" различные варианты задачи определения координат при большой избыточности измеренных значений навигационных параметров и получить более ясное представление о степени необходимой детализации алгоритма решения навигационной задачи для ее реализации в корабельной аппаратуре.
 
Так была решена задача оценки точности определения поправки курсоуказания по ИСЗ, связанная с перебором значений с секундными шагами аргументов в пределах нескольких угловых минут и выбором минимальных значений.
 
В.П. Заколодяжным был наиболее полно исследован алгоритм доплеровского метода (1958–1964), что позволило в дальнейшем положить его в основу создания приемной аппаратуры "Штырь-Б".
 
В этот период много внимания уделялось разработке концепции организации вычислений и концепции эфемеридного обеспечения.
 
Вопросы использования вычислительных устройств, в первую очередь, решались применительно к корабельной приемной аппаратуре. Первые же попытки моделирования задач показали необходимость выполнения большого объема вычислений в ходе обсервации. Поэтому Институту приходилось искать разработчиков малогабаритных вычислительных устройств для этих целей. В 1961 г. была предпринята попытка привлечь организацию, возглавляемую главным конструктором Ф.Г. Старосом, но она оказалась неудачной. Надо отметить, что в то время головными институтами ВМФ, НТК ВМФ был взят курс на использование на корабле единой ЭВМ – боевой информационно-управляющей системы (БИУС), разработка специализированных ЭВМ для решения отдельных задач категорически запрещалась.
 
Ошибочность этого требования сотрудникам Института пришлось испытать при разработке корабельных приемоиндикаторов, предполагаемых к широкому распространению, вплоть до малых кораблей и судов любых ведомств, когда требовалось для вычислений использовать элемент БИУСа по весам и габаритам в десятки раз превосходящим возможности размещения этой аппаратуры на корабле.
 
Поэтому при разработке доплеровской комплектации корабельной аппаратуры "Штырь-М" в ее состав был включен блок вторичной обработки информации (фактически - специализированная ЭВМ).
 
Впоследствии была принята новая стратегия – "иерархическая система", которая допускала создание специализированных ЭВМ, но на это ушли годы.
 
В 1964 г. НИГШИ снова стал самостоятельным НИИ-9 ВМФ и была создана лаборатория по спутниковой тематике, которую возглавил Е.Ф. Суворов. К руководству возрожденным НИИ-9 пришел контр-адмирал Юрий Иванович Максюта. В его лице направление спутниковых навигационных систем получило компетентное и целенаправленное руководство.
 
Многократные сообщения о состоянии работ по системе США "Транзит", которая с 1963 г. уже функционировала, привели к тому, что 15.01.64 г. на правительственном уровне было принято решение о создании отечественной спутниковой системы.
 
С этого решения на основе разработанной в Институте методологической базы начались практические шаги по созданию отечественных СРНС. В декабре 1966 г. в Институте был сформирован отдел "Методов и средств использования искусственных спутников Земли в навигации", из трех лабораторий.
 
Коллектив отдела существенно усилился с прибытием в него И.Р. Берестенко, Г.А. Букина, В.И. Лапшиной из Красноярского ОКБ, ветерана разработки корабельных радиоастрономических средств Э.А. Жижемского, выпускников ВМА В.А.  Панкевича, Ю.С. Тюрина, выпускника академии им.Дзержинского В.А. Пыленкова, выпускников академии им.А.Ф. Можайского Л.А. Кобякова, Е.А. Малыгина и В.Н. Челищева.
 
 
"Циклон" - первая спутниковая система навигации в СССР.
 
Создание такой системы на практике должно было ликвидировать разрыв между потенциальными боевыми возможностями появившихся в конце 1950-х – начале 1960-х годов ракетных подводных лодок и характеристиками автономных средств управления их движением и подготовки данных для стрельбы ракетным оружием. Точность определения местоположения лодки во время пуска баллистических ракет, находящихся на борту, напрямую определяла точность стрельбы ими.
 
Разработанное ЦУКОС МО совместно с ВМФ тактико-техническое задание предусматривало создание системы с четырьмя спутниками на низкой круговой орбите, обеспечивающей с помощью корабельной и лодочной навигационной аппаратуры обработку навигационных сигналов спутников и определение местоположения. Наличие канала служебной связи позволяло повысить оперативность управления силами флота.
 
В 1962 г. НИИ-695 (п/я 241, с 1966 г. – Московский НИИ радиосвязи, с 1993 г. – ОАО "МНИИРС") разработал эскизный проект на экспериментальную навигационно-связную систему «Циклон» с двумя режимами работы: режим с переносом информации, который мог быть использован подводными лодками (ПЛ) и надводными кораблями при их нахождении в любом районе Мирового океана, и режим непосредственной ретрансляции, используемый при одновременном нахождении объектов ВМФ в зоне видимости КА. Высота орбиты КА была порядка 800 км.
 
Разработку системы «Циклон» и космических аппаратов для нее осуществляло КБ прикладной механики МОМ (г.Красноярск-26, главный конструктор – М.Ф. Решетнев. Сегодня это - ОАО «Информационные спутниковые системы» имени академика М.Ф. Решетнёва» – одно из ведущих предприятий российской космической отрасли, выросшее из филиала Королевского  ОКБ-1 в  г. Железногорске Красноярского края),
 
Разработку навигационного и командно-измерительного комплексов осуществляло НИИ «Радиоприбор» МОМ (главный конструктор – Н.Е. Иванов, директор – Л.И. Гусев. Это бывший НИИ-885 и будущий НИИП, РНИИ КП, ныне - ОАО РКС), связного комплекса и системы в целом – МНИИРС МПСС (главный конструктор связной части системы – Н.Н. Несвит, корабельного комплекса – И.Х. Голдштейн).
 
Спутник выводился ракетой-носителем «Космос-3М» (разработки того же Решетневского КБ прикладной механики). Летные испытания были начаты в 1967 г. и проводились государственной комиссией под руководством вице-адмирала Г.Г. Толстолуцкого – начальника связи ВМФ.
 
Система «Циклон», как и разработанная еще в 1958 г. аналогичная американская система Транзит, использовала допплеровский метод определения местоположения. Эта методика основана на том, что по изменению допплеровского сдвига частоты радиосигнала от спутника, движущегося по орбите с известными параметрами, можно рассчитать географические координаты точки наблюдения.
 
По своим информационным характеристикам комплекс «Циклон» существенно отличался от американского аналога, который обеспечивал определение только плановых координат местоположения. А радионавигационный спутник системы "Циклон" был оснащён ретранслятором для радиотелеграфной связи подводных лодок и кораблей ВМФ с береговыми пунктами управления и между собой, спутник так же дополнительно излучал радиосигнал на частоте 10 ГГц.
 
Как уже отмечалось выше, связь могла осуществляться как при нахождении абонентов в зонах совместной радиовидимости, так и глобально, с задержкой на время переноса спутником информации. Дополнительный радиосигнал предназначался для коррекции корабельной системы указания курса. Такое увеличение функциональной нагрузки на спутник делало его не только навигационным, но и связным, а создаваемую на его основе спутниковую систему - навигационно-связной.
 
Связная функция очень важна для оперативности процесса управления ПЛ в Мировом океане. Способность системы
"Циклон" принимать от ПЛ сообщения в диапазоне УКВ, излучаемые малой мощностью, и транслировать их во флотские штабы пролетая над своей территорией или над своими кораблями в акватории спустя относительно короткое время обеспечивает необходимую скрытность информирования командования о текущих координатах и положении дел на ПЛ. До появления "Циклона" передача сообщений с ПЛ осуществлялась сверхбыстродействующими сигналами, которые запеленговать хоть и достаточно трудно, но из-за большой мощности излучения и условий распространения радиоволн отнюдь не ультракороткого диапазона - с риском перехвата/пеленгования средствами вероятного противника. Связь в обратном направлении (от берегового штаба до ПЛ) не так критична - по заранее составленному графику ПЛ могут принимать радиосообщения в диапазоне сверхдлинных волн, подвсплывая на необходимую глубину, но и в этом случае возможность приема информации с берега или с надводных кораблей через спутники системы "Циклон" является приятным бонусом.
 
Оригинальная система ориентации для КА «Циклона», выполненная специалистами КБ прикладной механики, стала значительным достижением в отечественном спутникостроении, что было подтверждено более чем сорока авторскими свидетельствами.
 
Для управления космическим аппаратом «Циклон» в 1966 году НИИ «Радиоприбор» завершило разработку командно-программной траекторно-измерительной радиолинии (КПТРЛ) «База». Для размещения аппаратурного комплекса в 1966-1967 годах на НИП-14 было построено техническое здание № 202. К концу 1967 года аппаратура радиолинии «База» была установлена, смонтирована, состыкована и проверена в автономном режиме. Начальник отделения КПТРЛ "База" на НИП-14 - майор Колчин А.Г.
 
В 1967–1969 гг. были запущены первые три спутника 11Ф617 системы «Циклон» и в период до 1970 г. проведены летно-конструкторские испытания экспериментальной системы, которые позволили проверить и уточнить принципы построения аппаратурных комплексов и системы в целом.
 
Испытания корабельной аппаратуры были начаты в Балтийском море и на НИП-15  в Щелково-7. Были предъявлены: доплеровская аппаратуры "Штырь-Б" (гл.конструктор Н.Е. Иванов), дальномерная аппаратура "Импульс-Б" (гл.конструктор А.Ф. Смирновский), угломерная аппаратура "Цезий" (гл. конструктор М.К. Петушков), аппаратура синхронизации "Карбид-Б" (гл.конструктор Е.Ю. Сентянин) и ЭВМ "Амулет" (гл.конструктор В.В. Стрыгин).
 
Первый сигнал был принят от КА «Циклон» № 1 («Космос-192») КПТРЛ "База" 27 ноября 1967 года, на третий день  после запуска спутника "Космос-192".
 
Для испытаний корабельной навигационной аппаратуры в Балтийском море был переоборудован ЭОС "Николай Зубов". В организации работ по переоборудованию деятельное участие приняли офицеры Гидрографического управления ВМФ В.И. Губанов, Е.А. Конеченков и Ю.Н.Косков, а от НИГШИ В.Н. Агафонов и Ю.Н. Семаков.
 
Гаранин В.К., НИИ-9 ВМФ: "
В марте (речь о 1969 г.) начинаются ЛКИ по теме "Циклон". Летают на круговых орбитах высотой 800 км два спутника по тонне весом каждый. 80% веса занимает связная аппаратура, она же съедает 90% электроснабжения от бортовых источников тока. У прагматиков-американцев уже близка к завершению работа по созданию спутниковой системы навигации "Транзит". Их спутники в 10 раз легче, но в них нет другой аппаратуры, кроме навигационной. Навигационным параметром в "Транзите" служит доплеровский сдвиг частот навигационного сигнала. Я на ТОГЭ возможности такого параметра не предполагал.
 
В нашем "Циклоне" также используется доплеровский эффект, для надёжности он идёт на двух радиочастотах. Этот сигнал принимается ненаправленной антенной типа "Штырь". И ещё в нашей системе имеется и угломерно-дальномерный канал, о возможности использования которого я докладывал командованию в 1960 году. Вместо РЛС "Кама" в "Циклоне" используется радиосекстан "Цезий", замеряющий углы и дальности до спутника.
 
Для испытаний корабельной аппаратуры по части навигации специально переоборудовано Экспедиционное океанографическое судно 335 ОД ЭОС "Николай Зубов". Работы по установке на "Зубов" навигационного комплекса "Сигма-850" начались ещё при мне. Теперь я назначен Командиром отряда координирования (КОК). Мой заместитель - Волосов Павел Семёнович, старший научный сотрудник 17 отдела, кандидат военно-морских наук, лейтенант флота в отставке. Он закончил ВВМУ, но по состоянию здоровья сразу был уволен в отставку. В отряд входит штурманская боевая часть ЭОС "Николай Зубов" со всем личным составом и техникой, а также прикомандированная Радиодальномерная гидрографическая партия с аппаратурой "Рым", радионавигационным и теодолитным планшетами.
 
Март и апрель 1969 года я провёл в районе Балтийска. Большая часть из этих двух месяцев прошла в полигоне к северо-востоку от мыса Таран (Брюстерорт). Я поставлял на каждый сеанс связи со спутником эталонные координаты, а Павел Семёнович Волосов - поправки курсоуказания. Работа очень муторная, изматывающая. Но я был доволен: через 9 лет мои мысли начали воплощаться в реальность..."           
Первоисточник
 
Первые испытания на Черном море показали, что система не обеспечивает заданную точность определения местоположения. Ошибка составляла 3 км, что было абсолютно неприемлемо. Весной 1969 г. ответственность за баллистико-навигационное обеспечение навигационных КА взял на себя Центр командно-измерительных комплексов. Разрабатывавшееся в это время в ВЦ Центра КИК в Голицыно-2 под руководством его начальника В.Д. Ястребова новое программно-математическое обеспечение (ПМО) позволило повысить точность расчета эфемерид навигационных КА в 10–30 раз.
 
В ноябре 1969 г. была проведена обработка полного набора измерений одного КА в течение 5 суток на новом ПМО и достигнута точность определения местоположения 100 метров! Вскоре выяснилось, что в использовавшемся ранее ПМО разработки КБ прикладной механики были ошибки, обусловленные неаккуратным учетом аномалий гравитационного поля... Таким образом, после доработки алгоритма измерений и обработки навигационной информации удалось достичь требуемой точности.
 
Для накопления полноценных экспериментальных данных и подготовки предложений по созданию боевой системы спутниковой связи, система «Циклон» в 1971 г. была сдана в опытную эксплуатацию под названием «Залив» (приказ министра обороны №0033 об этом вышел только в 1972 г.). При этом оконечные комплексы «Цунами-М» были дополнительно установлены на средних дизель-электрических подводных лодках проекта 613 и больших дизель-электрических лодках проекта 611, на крейсере «Адмирал Сенявин» и на плавбазе «Тобол». Позднее к испытаниям были привлечены ПЛ "Б-36", "Б-78" КСФ и "Б-88" КТОФ.
 
С целью оплавывания системы два похода совершило экспедиционное океанографическое судно "Николай Зубов". Первый поход с 10.01.71 (по некоторым источникам - с 20.01.71) по 22.06.71 г. – по маршруту: Ломоносов–Балтийск–Свиноуйсце–Мурманск (прибыл 6.02.71)–Гавана–м.Доброй Надежды–Гвинейский залив–Мурманск–Свиноуйсце–Ломоносов. За 152 суток похода было пройдено 30389 миль, произведено 554 обсервации. От НИГШИ в походе участвовали Б.Г. Мордвинов (начальник экспедиции), П.С. Волосов, Ю.А. Гаврилов, В.К. Гаранин, Н.И. Королев, В.Н. Хоробрых.
 
Анализ материалов похода подтвердил:
- правильность общих принципов построения и функционирования системы;
- реальность достижения заданных характеристик;
- превышение инструментальной точности аппаратуры по отношению к точности прогноза эфемерид.
 
Второй поход ЭОС "Николай Зубов" проходил с 10.04. по 28.10.72 г. по маршруту: Ломоносов–Балтийск–Росток–Касабланка–острова Южн.Георгия–район м.Горн–Фольклендские острова–Монтевидео–Куба– Галифакс–Росток–Балтийск–Ломоносов. За 203 суток похода пройдено 27920 миль, произведено 1500 обсерваций. От НИГШИ в походе участвовали Б.Г. Мордвинов (зам. начальника экспедиции), В.В. Терентьев, от ВМА – Ю.С. Дубинко.
 
Этот поход, где научное руководство осуществлял Ю.С. Дубинко, дал ценные материалы, которые позволили оценить созданную систему критически и наметить пути и направления развития корабельной аппаратуры СРНС.
 
 
Принцип действия
 
Станции КПТРЛ "База" КИКа с помощью своих траекторных средств ежедневно осуществляло мониторинг положения каждого из шести КА в заданной системе координат, и раз в сутки передавало ("закладывало") на бортовое запоминающее устройство в специальном формате информацию о движении спутника (эфемериды), которые расчитывались на ЭВМ по данным траекторных измерений.
 
Каждый из спутников излучал сигналы на двух частотах (в диапазоне 150 МГц и 400 МГц), величины которых находятся в отношении 3:8. Частотный интервал между отдельными каналами в нижнем из используемых диапазоне частот составляет 30 кГц. Всего используется четыре номинальных значения частоты в диапазоне 149.91 - 150.03 МГц (исключение составляет частота 150.00 МГц, которая использовалась космическими аппаратами "Цикада" - о них- ниже...). В излучаемых сигналах спутника кодируется параметры его движения, полученные по командной радиолинии от "Базы".
 
Обсервация проходила по одному спутнику беззапросным методом. Приемная аппаратура, размещенная на судне-пользователе, регистрирует обусловленное доплеровским эффектом изменение частоты сигналов при прохождении спутника в зоне видимости и по этому изменению, а также по закодированным в сигнале данным о параметрах движения спутника, рассчитывает местонахождение пользователя. Передача навигационного сигнала на двух частотах, не находящихся в прямом резонансе, используется для того, чтобы можно было ввести поправку на запаздывание радиосигналов при их прохождении через ионосферу Земли.
 
Приемная аппаратура, по сути, являлась специализированной ЦВМ с жестко прошитой программой, позволявшей осуществлять довольно сложный алгоритм расчета координат. Допплеровский метод позволяет определить местоположение по наблюдениям за одним спутником, не требуя его пеленгации, но требует независимого задания скорости пользователя и дает только две координаты - высота положения потребителя остается неизвестной, что, впрочем, не важно для потребителей в акватории океанов.
 
Время прохождения спутника в зоне радиовидимости и, соответственно, возможности приема навигационных сигналов (длительность обсервации) - до 15 минут. Перерывы между этими сеансами (дискретность обсерваций), обусловленные малочисленностью группировки КА, могут составлять полтора часа в районе экватора - из-за того, что КА расположены на  приполярных орбитах, северные и южные районы Земли более "насыщены" областями радиовидимости КА, чем экваториальные (впоследствии это время уменьшилось за счет системы "Цикада").
 
Также еженедельно подлежали обновлению оскулирующие элементы всех аппаратов, входящих в основную группировку. Последние использовались для расчета положения спутников в зоне видимости наблюдателя и планирования сеансов навигационных измерений.
 
Итак, повторяю: для решения навигационной задачи достаточно ОДНОГО спутника и ОДНОЙ обсервации, минимальное время которой составляет примерно две минуты.
 
Оперативное обеспечение работы системы осуществляло специальное управление (с 1982 года - отдел в 2-м НИИЦ) ГИЦИУ КС.
 
КА «Циклон» 11Ф617                            
 
 
Первые КА на платформе "КАУР-1" (Космический Аппарат Унифицированного Ряда № 1), для которой характерны
отсутствие двигательной установки, неориентированные солнечные батареи, совмещение конструкции термостатированного каркаса солнечных батарей и радиатора системы терморегулирования.
Диаметр - около 2 метров, длина - около 3 метров, .длина с раскрытой гравитационной штангой системы ориентации - приблизительно 16,5 метров. Ориентация - по одной оси (вдоль штанги) пассивная магнитно- гравитационная.
 
Вес - 775 кг (№№ 1-3,5, 6), 795 кг (№ 4), 680кг. (№№ 7-11)
Излучаемые частоты - в диапазонах 150 и 400 МГц
Ресурс первых «Циклонов» был установлен в полгода. Первые пять аппаратов были изготовлены на пл. 2 "Красмаша" в Красноярске-26, остальные - в Омске на ПО "Полет".
 
Применение пассивных систем ориентации и стабилизации стало в своё время технической революцией. Впервые такие системы были установлены в 1967 году именно на спутниках «Циклон» и далее использовались на КА «Стрела-2», «Стрела-3», «Надежда», «Цикада», «Гео-ИК», «Сфера», «Ионосферная станция» и микроспутниках «Гонец», «Юбилейный». За создание этой системы ОАО «ИСС» в 2007 году отмечено премией Правительства России.
 
Все запуски КА "Циклон"
Спутник
№ КА
Дата запуска
Высота
орбиты, км
Период
обр., мин
Накл. орб. град.
Track
it now
NSSDC ID
Космос 192
1
23.11.1967
740
100
74
Космос 220
2
07.05.1968
720
99
74
Космос 292
3
13.08.1969
750
90
73
Космос 304
4
21.10.1969
750
100
74
Космос 332
5
11.04.1970
780
100
74
Космос 371
6
12.10.1970
780
100
74
Космос 385
7
12.12.1970
1000
105
74
Космос 422
8
22.05.1971
1000
105
74
Космос 465
9
15.12.1971
1000
105
74
Космос 475
10
25.02.1972
1000
105
74
Космос 489
11
06.05.1972
1000
105
74
 
Все запуски производились РН "Космос-3М" с Плесецкого космодрома, пл. 132, два стартовых комплекса. Все запущенные КА до сих пор на орбите, конечно - уже в качестве космического мусора.
 
В таблице не указан запуск  15 мая 1967 года КА "Космос-158" - это был  габаритно-весовой макет спутника "Циклон" для "притирки" КА и РН. Этот пуск РН "Космос-3М" был первым со старта "Восход". "Радуга" и "Восход" - такими романтическими именами обладали тогда стартовые соружения, которые ныне называют просто: СК 132/1, СК 132/2 ("Восход") и СК 133/3 (бывш. "Радуга").
 
В таблице так же не указан единственный запуск навигационного КА с Капьярского старта на РН 
"Космос-3М" (еще раньше плесецких пусков) 2-го января 1973 года. Это был ГВМ, КА получил наименование "Космос-546". Видимо, этот запуск проводился с целью тренировки и проверки возможностей технического и стартового комплексов Капьярского полигона к работе с КА данного типа.
Все запуски КА "Залив"
Спутник
№ КА
Дата запуска
*
1
25.05.1973
Космос 574
2
20.06.1973
Космос 586
3
14.09.1973
Космос 627
4
29.12.1973
Космос 628
5
17.01.1974
Космос 663
6
27.06.1974
Космос 689
7
18.10.1974
Космос 729
8
22.04.1975
Космос 800
9
03.02.1976
Космос 823
10
02.06.1976
Космос 846
11
29.07.1976
Космос 890
12
20.01.1977
Космос 962
13
28.10.1977
Космос 994
14
15.03.1978
Космос 1027
15
27.07.1978
*Первый запуск КА "Залив" оказался аварийным, "Залив" №1 на орбиту не вышел и "Космосом-561" стал другой КА... Все запуски производились РН "Космос-3М" с Плесецкого космодрома, пл. 132, два стартовых комплекса.
 
 
С началом опытной эксплуатации с конца1971 года система получила название "Залив", соответствующее название получили и спутники (с 1973 г).
 
Первый запуск КА "Залив" 25 мая оказался аварийным, а ровно через месяц, в ночь с 25-го на 26-е июня 1973 года на этой же площадке 132/1 произошла первая в Плесецке большая катастрофа: при работе на РН "Космос-3М" с КА "Целина-О" в результате взрывов погибли 7 человек, двое скончались в госпитале, один (промышленник) выжил... Видимо, среди них были и те, кто несколько дней назад успешно запустили с этого старта "Залив" №2...
Габаритно-весовой макет навигационного КА  в МИКе на Плесецкой площадке
 
Ниже: КА "Циклон" ("Залив") 11Ф617, 33-я лаборатория Академии им.А.Ф.Можайского. Фото И.Маринина, www.novosti-kosmonavtiki.ru
 
 
 
Антенны
 
 
 
Гравитационный стабилизатор.
 
Орбита - выше, спутников - больше: "Циклон-Б"
 
Еще в 1967 г. приступили к разработке боевой системы с повышенными техническими и эксплуатационными характеристиками – «Циклон-Б».. Работы выполнялись в сложившейся кооперации исполнителей и имели целью создание системы, обеспечивающей навигацию и дальнюю двустороннюю радиосвязь с активной ретрансляцией через космические аппараты для подводных лодок и надводных кораблей в любом районе мирового океана. Полученный при создании и опытной эксплуатации космической системы «Циклон» опыт позволил это сделать "малой кровью".
 
Летно-конструкторские испытания боевой навигационно-связной системы «Циклон-Б» начались 26 декабря 1974 г. запуском спутника «Космос-700». Они проводились под руководством той же Государственной комиссии, которая руководила испытаниями системы «Циклон».  Для комплекса «База» на НИП-14 с 1974 года расчеты эферид навигационнх КА стали выполнять на специально выделенной для этой цели ЭВМ «Минск-22» зав. № 809 . С КПТРЛ "База" для снятия телеметрической информации с КА была сопряжена телеметрическая станция МА9-МК.
 
Конфигурация орбитальной группировки была изменена и в завершенном виде она стала, по существу, копией американской группировки Транзит: шесть аппаратов на орбитах высотой 1000 км с наклонением 83° в отстоящих на 30° друг от друга орбитальных плоскостях. Первоначальное развертывание орбитальной группировки КА 11Ф627 системы «Циклон-Б» завершилось в 1976 г. С принятием на вооружение эти аппараты получили название «Парус».
 
Создание низкоорбитной спутниковой навигационной системы была настоящей революцией в навигации. Впервые корабли и суда нашей страны смогли оперативно, вне зависимости от погодных условий, определять с высокой точностью свое место в любой точке Мирового океана.
 
Все запуски КА "Парус"
Спутник
№ КА
Дата запуска
Космос 700
1
26.12.1974
Космос 726
2
11.04.1975
Космос 755
3
14.08.1975
Космос778
4
04.11.1975
Космос 789
5
20.01.1976
Космос 864
6
29.10.1976
Космос 887
7
28.12.1976
Космос 894
8
21.02.1977
Космос 928
9
13.07.1977
Космос 951
10
13.09.1977
Космос 971
11
23.12.1977
Космос 985
12
17.01.1978
Космос 991
13
28.02.1978
Космос 996
14
28.03.1978
Космос 1011
15
23.05.1978
Космос 1064 *
16
20.12.1978
Космос1072
17
16.01.1979
Космос 1089
18
21.03.1979
Космос 1091
19
07.04.1979
Космос 1104
20
31.05.1979
Космос 1141
21
16.10.1979
Космос 1150
22
14.01.1980
Космос 1153
23
25.01.1980
Космос 1181
24
20.05.1980
Космос 1225
25
05.12.1980
Космос 1244
26
12.02.1981
Космос 1275
27
04.06.1981
Космос 1295
28
12.08.1981
Космос 1308 *
29
18.09.1981
Космос 1333
30
14.01.1982
Космос 1344
31
24.03.1982
Космос 1349
32
08.04.1982
Космос 1380 *
33
18.06.1982
Космос 1386
34
07.07.1982
Космос 1417
35
19.10.1982
Космос 1428
36
12.01.1983
Космос 1448
37
30.03.1983
Космос 1459
38
06.05.1983
Космос 1464
39
24.05.1983
Космос 1513
40
08.12.1983
Космос 1531
41
11.01.1984
Космос 1535
42
01.02.1984
Космос 1550
43
11.05.1984
Космос 1577
44
26.06.1984
Космос 1598
45
13.09.1984
Космос 1605
46
11.10.1984
Космос 1610
47
15.11.1984
Космос 1627
48
01.02.1985
Космос 1634
49
14.03.1985
Космос 1699*
50
23.10.1985
Космос 1704
51
28.11.1985
Космос 1709
52
19.12.1985
Космос 1725
53
16.01.1986
Космос 1745
54
23.05.1986
Космос 1759
55
18.06.1986
Космос 1802
56
24.11.1986
Космос 1808
57
17.12.1986
Космос 1821
58
18.02.1987
Космос 1864
59
06.07.1987
Космос 1891
60
14.10.1987
Космос 1904
61
23.12.1987
Космос 1934
62
22.03.1988
Космос 1959
63
18.07.1988
Космос 2004
64
22.02.1989
Космос 2016
65
04.04.1989
Космос 2026
66
07.06.1989
Космос 2034
67
25.07.1989
Космос 2061
68
20.03.1990
Космос 2074
69
20.04.1990
Космос 2100
70
14.09.1990
Космос 2135
71
26.02.1991
Космос 2142
72
16.04.1991
Космос2154
73
22.08.1991
Космос 2172
74
27.11.1991
Космос 2180
75
17.02.1992
Космос 2184
76
15.04.1992
Космос 2195
77
01.07.1992
Космос 2218
78
29.10.1992
Космос 2233
79
09.02.1993
Космос 2239
80
01.04.1993
Космос 2266
81
02.11.1993
Космос 2279
82
26.04.1994
Космос 2310
83
22.03.1995
Космос 2321 *
84
06.10.1995
Космос 2327
85
16.01.1996
Космос 2334 **
86
05.09.1996
Космос 2336
87
20.12.1996
Космос 2341
88
17.04.1997
Космос 2346 **
89
23.09.1997
Космос 2361
90
24.12.1998
Космос 2366
91
26.08.1999
Космос 2378
92
08.06.2001
Космос 2389
93
28.05.2002
Космос 2398
94
04.06.2003
Космос 2407
95
22.07.2004
Космос 2414 **
96
20.01.2005
Космос 2429
97
11.09.2007
Космос 2454 **
98
21.07.2009
Космос 2463
99
27.04.2010
 
Система «Циклон-Б» включает три аппаратурных комплекса связи: «Цунами-АМ» (на КА), «Цунами-БМ» (на подводных лодках и надводных кораблях) и «Цунами-ВМ» (на наземных пунктах передачи и приема информации).
 
В состав корабельного комплекса космической связи «Цунами-БМ» (Р-790) входят:
- пульт управления и отображения (ПУО),
- оконечная аппаратура сверхбыстродействующей связи «Квант-БМ»,
- распределяющее устройство «Гвоздика-Б»,
- радиоприемное устройство «Сириус-М»,
- аппаратура гарантированного засекречивания команд и обеспечения имитостойкости «Шквал-Б»,
- аппаратура линейного засекречивания информации «Невка-М»,
- входной усилитель «Агат»,
- ненаправленная антенна с круговой поляризацией К-670.
 
Комплекс «Цунами-БМ» взаимодействует с навигационным комплексом «Штырь» системы «Парус» при их совместном размещении. При размещении на подводных лодках навигационного комплекса «Штырь-2М» работа связного и навигационного космических комплексов осуществляется на совмещенную антенну «Синтез».
 
К применению на ПЛ связной антенны для навигационных целей пришли таким образом: в НИИ-9 (НИГШИ) шел научный поиск решения ряда проблем, возникших в ходе создания первой СРНС. Так, влияние погрешности учитываемой скорости объекта на суммарную погрешность определения места является наиболее существенным недостатком низкоорбитных СРНС. С целью уменьшения влияния этой погрешности в аппаратуру АДК-4 по предложению Ю.С. Дубинко была включена составляющая вектора скорости, направленная вдоль трассы спутника. Ее включение снизило чувствительность к погрешности скорости до 70 метров на 1 узел, против 360 метров в аппаратуре АДК-3. Однако это привело к увеличению погрешностей координат на качке. Дальнейшие исследования, выполненные Ю.С. Дубинко и Г.К. Даниловой, определили пути демпфирования влияния качки на точность определения координат. Результаты этих исследований были внедрены в новые корабельные приемоиндикаторы.
 
В 1980 г. под научным руководством Ю.С. Дубинко и участии В.А. Фуфаева сотрудниками экспериментальной лаборатории Института (А.Т. Берладиным, С.В. Болдыревым, Г.К. Даниловой, М.А. Добориным, В.Ф. Зуевым, В.И. Лапшиной, А.А. Мониевым, А.М. Пановым, К.М. Петушковым, И.В. Ратьковым) без какого-либо участия промышленности была разработана первая математическая модель и создан действующий макет принципиально новой корабельной аппаратуры.
 
Между тем появились трудности с размещением антенн для приема сигналов СРНС на многоцелевых подводных лодках. Выполненные промышленностью различные варианты размещения антенн практически осуществить не удалось.
 
Тогда в 1979–1982 гг. сотрудниками Института В.И. Киричеком и Е.Н. Сафроновым под руководством начальника отдела В.А. Монтелли были проведены эксперименты на Северном флоте по приему сигналов СРНС на серийные связные антенны ПЛ. Проведенные исследования прошли успешно, что обеспечило внедрение корабельной приемной аппаратуры АДК-3 на многоцелевые ПЛ. Для сопряжения АДК-3 со связными антеннами сотрудниками Института в 1984 г. был разработан и внедрен антенный коммутатор ПА-Ш. Вооружение аппаратурой спутниковых навигационных систем ПЛ старых проектов (611, 613, 641) было осуществлено разработкой тем же авторским коллективом малогабаритных антенн АМА-П и АМА-Н.
 
Принятие системы на вооружение состоялось в сентябре 1976 г. Основные характеристики отечественной низкоорбитной спутниковой радионавигационной системы:
- средняя квадратическая погрешность определения координат
места – 250 м.
- длительность обсервации 6–15 мин.
 
В дальнейшем перспективы развития корабельной аппаратуры были рассмотрены и определены в научно-исследовательских работах, проводившихся в 1977–1988 гг. под руководством начальника отдела, а затем заместителя начальника НИИ-9 ВМФ Ю.С. Дубинко. Будучи высокоэрудированным специалистом в области современной радиоэлектроники, хорошо владеющий математическим аппаратом, получив большой опыт работы со спутниковыми навигационными системами, Ю.С. Дубинко впервые в отечественной науке и практике предложил и внедрил принципы математического проектирования аппаратуры потребителей этих систем.
 
КА "Парус" 11Ф627
навигационно-связной системы "Циклон-Б"
 
 
 
Конструктивной основой КА «Парус» служит герметичный приборный отсек цилиндрической формы. Верхнее днище отсека имеет сферическую форму, нижнее – форму усеченного конуса. Вокруг приборного отсека установлена цилиндрическая панель солнечной батареи диаметром 2.05 м. и длиной порядка 3 м.
 
На верхнем днище приборного отсека установлена мачта системы магнитно-гравитационной стабилизации с выдвижной штангой. На нижнем днище смонтированы антенны целевой аппаратуры. Система магнитно-гравитационной стабилизации обеспечивает в орбитальном полете ориентацию продольной оси КА вдоль местной вертикали с точностью около 1°. Аппараты стабилизируются на орбите вращением вокруг продольной оси. Масса КА «Парус» составляет 800–850 кг.
 
Все аппараты «Парус» излучают навигационные сигналы на двух частотах в диапазонах 150 и 400 МГц. В нижнем диапазоне используют четыре номинальных значения частоты: 149.91, 149.94, 149.97 и 150.03 МГц, отстоящие друг от друга на 30 кГц. Частота 150.00 МГц «Парусами» не используется, поскольку на ней работают все аппараты типа «Цикада» (о них - позже) .
 
Скорость прецессии орбиты КА "Парус" равна одному обороту за 208.71 суток.  Система магнитно-гравитационной стабилизации обеспечивает в орбитальном полете ориентацию продольной оси КА вдоль местной вертикали с точностью около 1°. Мощность СЭП КА "Парус" - 210 Вт.
 
Гарантийный ресурс спутников «Парус» составляет, скорее всего, два года. Среднее же время фактической замены аппаратов составляло примерно три года. Однако, судя по данным радиопрослушивания, осуществляемого западными радиолюбителями (Джон Корби), отдельные КА существенно превысили гарантийный ресурс: в ноябре 1997 г  вновь заработал  российский навигационный спутник “Космос-2142”, запущенный за 6 лет до этого, а с начала 1998 г. навигационные сигналы на частотах 149.94 и 399.84 МГц вновь регистрировались от «Космоса-2154», запущенного за 7 лет до этого!   
 
Все запуски производились РН "Космос-3М" с Плесецкого космодрома, старты 132/1, 132/2, 133/3.
* Космос-1064, -1308, -1380, -1699, -2321*** были выведены на нерасчетную орбиту.
** вместе с Космосом-2334, - 2346, -2414, -2454 были запущены и другие КА, соответственно: мексиканский университетский - Unamsat b (Oscar UO 30), американской фирмы Final Analysis Inc - Faisat 2v, россиский университетский - Татьяна (RS 23), системы КОСПАС-САРСАТ - Стерх 1.
 
 
***   Причины аварии РН “Космос-3М”
 
Пресс-центр ВКС. После того как запущенный ВКС 6 октября 1995 года с космодрома Плесецк спутник “Космос-2321” был выведен РН “Космос-3М” на нерасчетную орбиту, совместным решением заместителя председателя Государственного комитета по оборонным отраслям промышленности РФ А. Братухина и командующего ВКС России В. Иванова 12 октября была создана межведомственная комиссия для выяснения причин случившегося. В результате работы комиссии, рассмотревшей и проанализировавшей большой объем имеющейся у нее материалов, включая данные траекторных и телеметрических измерений на свет появился “Акт по объяснению причин выведения КА “Космос-2321” на нерасчетную орбиту...”. Его утвердили 4 ноября 1995 года А. Братухин и В. Иванов. Некоторые из выводов комиссии, отмеченные в акте:
1. Выведение КА на нерасчетную орбиту произошло из-за аномального функционирования двигательной установки II-й ступени РН.
2. Наиболее вероятной причиной аномального функционирования ДУ явилось частичное перекрытие магистрали высокого давления окислителя в ДУ посторонним предметом, носящее случайный характер.
Журнал "Новости космонавтики" 1996 г., №2.
 
                                      
 
О переоборудовании черноморского  крейсара управления "Жданов"
вспоминает старшина 1 статьи БЧ-4 Владимир Арапов.
 
  До середины февраля (1975 года- ред.)  КРУ «Жданов» находился в текущем ремонте, который начался через несколько дней после возвращения с пятимесячной боевой службы 1 декабря 1974 года.
 
Практически весь ремонт простояли у стенки Севморзавода, напротив Минной, в заключительной фазе - у причала, что рядом с Северным доком...
 
Плесецк,  панорама 132-й площадки
 
Помимо ремонта, продолжалась и модернизация. В данный период она коснулась навигационной системы корабля. Уже несколько лет на крейсере работал корабельный комплекс космической связи «Цунами — БМ» (Р-790). Этот комплекс входил в первую навигационно-связную систему «Циклон» ВМФ СССР. 26 декабря 1974 года начались летно-конструкторские испытания новой боевой навигационно-связной системы «Циклон-Б». В связи с этим на крейсере было установлено соответствующее оборудование и аппаратура...
 
В 1971 году данной еще не сформированной группой (группой космической связи и навигации - ред.) командовал старший лейтенант Н.С.Колпаков, а чуть позднее первым командиром группы космической связи стал старший лейтенант Валерий Иванов, участник испытаний системы «Цунами» на одной из подводных лодок в Балаклаве. Командиром поста «Цунами» на протяжении последующих лет был мичман Шамиль Гумаров...
 
Данный комплекс взаимодействовал с навигационным комплексом «Штырь». В штурманской рубке БЧ-1 была размещена аппаратура «Штырь-2М». Она позволяла через искусственные спутники земли определять место корабля в любой точке океана с точностью до 100-300 метров и в любое время суток. Для обеспечения закрытой работы аппаратуры Р-790М в посту (выгородке) космической связи было смонтировано по два комплекса аппаратуры ЗАС Т-630Б («Шквал-Б») и Т-605СБ («Невка-СБ»). "
 
Вспоминает штурман КРУ капитан 2 ранга Ринат Сабиров: "В 1975 году Главкомом ВМФ адмиралом флота СССР С. Горшковым было принято решение на установку на крейсере «Жданов» аппаратуры космической навигации «Штырь-2М». Работы шли совместно с установкой в БЧ-4 соответствующей аппаратуры. «Штырь-2М» изготавливалась на Ижевском заводе.
 
От него у нас работала пуско-наладочная бригада. В составе представителей завода был инженер по фамилии Шаповалов. Доводилось слышать, что при его уходе в очередной отпуск, завод через некоторое время прекращал работу. Оказывается, полный цикл производства такой сложной аппаратуры знал только он. Он же мог и устранить любую неисправность. В период установки и наладки этот товарищ творил, как нам казалось, чудеса! По-моему был он еще и музыкант. Как-то его коллега говорит мне, а вы попросите его на «Штыре» исполнить «Севастопольский вальс». Я так и сделал, и он, недолго думая, на управляющей клавиатуре за 5 минут набил программу, далее на каскад выхода подсоединил динамик и на всю оперативную рубку зазвучала волшебная музыка! Я и мои матросы чуть не лишились рассудка. Это было начало 1975 года, сейчас я понимаю, какой это был программист!
 
На этой фотографии фок-мачты крейсера (до реконструкции) отчетливо видна серебристая антенна комплекса «Штырь».
 
До крупной реконструкции во второй половине 60-х годов на крейсере было две мачты
После очередной модернизации на КРУ "Жданов"  было расположено 65 антенн, размещенных с учетом одновременности работы различных средств радиосвязи. Для этого приёмные и передающие антенны устанавливались на максимально возможных расстояниях, передающие (в основном) в корме, приёмные- в центре и на баке. В связи с трудностями размещения на корабле такого количества антенн на нём установили третью (ферменную) мачту на расстоянии около 25 м в корму от грот-мачты, имевшую высоту около 32 м от ватерлинии, с антеннами КВ-станции «Вяз» и космической связи и навигации «Цунами».
 
1971 год. Кейсер "Жданов" после реконструции несет три мачты.
Вспоминает штурман КРУ капитан 2 ранга Ринат Сабиров: "В 1975 году Главкомом ВМФ адмиралом флота СССР С. Горшковым было принято решение на установку на крейсере «Жданов» аппаратуры космической навигации «Штырь-2М». Работы шли совместно с установкой в БЧ-4 соответствующей аппаратуры. «Штырь-2М» изготавливалась на Ижевском заводе.
 
 
От него у нас работала пуско-наладочная бригада. В составе представителей завода был инженер по фамилии Шаповалов. Доводилось слышать, что при его уходе в очередной отпуск, завод через некоторое время прекращал работу. Оказывается, полный цикл производства такой сложной аппаратуры знал только он. Он же мог и устранить любую неисправность. В период установки и наладки этот товарищ творил, как нам казалось, чудеса! По-моему был он еще и музыкант. Как-то его коллега говорит мне, а вы попросите его на «Штыре» исполнить «Севастопольский вальс». Я так и сделал, и он, недолго думая, на управляющей клавиатуре за 5 минут набил программу, далее на каскад выхода подсоединил динамик и на всю оперативную рубку зазвучала волшебная музыка! Я и мои матросы чуть не лишились рассудка. Это было начало 1975 года, сейчас я понимаю, какой это был программист!
 
Антенна системы "Цунами" между двух вибраторов радиопередатчика "Вяз" на мачте, появившаяся на КРУ "Жданов" после реконструкции.      Первоисточник
Тогда же на крейсере побывал Главный конструктор этого проекта по части навигационного и командно-измерительного комплекса Научно-исследовательского института «Радиоприбор» Н.Е. Иванов. Мне рассказывали, что за разработку первой отечественной системы «Циклон», в части касающейся космической навигации, его представляли на соискание Ленинской премии. На заседании Политбюро вроде бы Л.И. Брежнев спросил, а есть ли такая аппаратура у наших «друзей». Ему ответили, что есть и уже пять лет (речь шла об американской системе «Transit» точность определения местоположения 60-130 метров). Вследствие этого Н.Е. Иванову была присуждена Государственная премия СССР.
 
При выходе на боевую службу в марте того года от 9 НИИ был прикомандирован капитан 3 ранга Юрий, который обеспечивал испытания аппаратуры, а заодно и мы учились эксплуатировать новую технику. Точность определения места корабля была высокая, порядка 0,1-0,2 мили. Уже в Средиземном море, проходя возле греческих, турецких берегов, мы выяснили, что многие острова на тогдашние навигационные карты нанесены неточно.
 
Но первоначально доверия на «Штырь» было мало. После одного случая, я поверил в него окончательно. Шли мы курсом в точку № 52 от восточной оконечности острова Крит. Где-то на полпути был сеанс связи и «Штырь» выдал место с невязкой почти 10 миль вперед по курсу. Я его к счислению не принял. Это было ночью. Утром решил определить место корабля по звездам, но как назло была низкая облачность и звезды схватить не удалось. Когда же имел радиолокационный контакт с берегом в районе залива Эс-Саллум, то понял, что «Штырь» был прав. В точку якорной стоянки прибыли раньше запланированного на 45 минут. В результате имел неприятности от командования эскадры.
 
В заключение можно добавить, что помимо выше сказанного еще некоторые посты БЧ-4, по всей вероятности БП-15 и БП-16, получили новую аппаратуру. Так, например, была закончена начатая ранее установка, монтаж и наладка телефонно-телеграфного комплекса связи ЗАС Т-622 «Лотос-Г» — морского образца армейского варианта Т-230,Т-230-1А, Т-230-03 («Интерьер», «Маховик») с цифровой обработкой сигналов и скоростями работы 1200 и 2400 бит. сек. В течение года комплекс прошел государственные испытания.                                      
Первоисточник
 
 
Лодки с курса не сбивались
 
На рубеже веков система «Циклон-Б» все еще активно использовалась российским Военно-морским флотом. Навигационно-связная аппаратура «Цунами» с совмещенной антенной «Синтез» была установлена на всех атомных подводных крейсерах стратегического назначения, являющихся основой морских ядерных сил России.
 
Первыми были штатно оснащены системой «Цунами» 18 атомных подводных лодок с баллистическими ракетами (ПЛАРБ) проекта 667Б «Мурена» (по западной классификации, Delta I). Они были разработаны в ЦКБ-18 (главный конструктор – С.Н. Ковалев) на основе лодок проекта 667 и строились в 1971–77 гг. в Северодвинске на заводе №402 (10 единиц) и в Комсомольске-на-Амуре (8 единиц). Вооружены лодки были 12 ракетами Р-29 (РСМ-40) комплекса Д-9.
 
В 1973–75 гг. были построены 4 ПЛАРБ проекта 667БД «Мурена-М» (16 ракет Р-29У (РСМ-40) комплекса Д-9У), в 1975–82 годах – 14 ПЛАРБ проекта
667БДР «Кальмар» (16 ракет Р-29Р (РСМ-50) комплекса Д-9Р), а в 1981–92 гг. – 7 ПЛАРБ проекта 667БДРМ «Дельфин» (16 ракет Р-29РМ (РСМ-54) комплекса Д-9РМ). На всех них стоял комплекс «Цунами».
 
В 1976–89 гг. были построены 7 ПЛАРБ
проекта 941 «Акула» – самые большие в мире подводные лодки. Они вооружены 20 ракетами Р-39 (РСМ-52) комплекса Д-19. Среди оснащения лодок имелась система спутниковой навигации «Симфония» и комплекс космической связи «Цунами-БМ». Вероятно, что эти ПЛАРБ использовали лишь связную часть системы «Циклон-Б». Современная система «Симфония-У» использует более точную Глобальную навигационную спутниковую систему (ГЛОНАСС) с КА «Ураган».
 
Системой «Цунами-БМ» были оснащены и большинство других современных российских атомных подводных лодок (АПЛ проектов 949 «Гранит» и
949А «Антей» (трагически известная лодка «Курск»), 671РТМ «Щука», 945 «Барракуда»). Навигационно-связные комплексы стояли на экспериментальных подводных атомных лодках проектов 685 «Плавник» (трагически известная лодка «Комсомолец»), 06704 «Чайка-Б» и 09780 «Аксон-2».
 
Система «Цунами» была установлена и на самых больших надводных российских ракетных кораблях – атомных ракетных крейсерах проекта 1144 «Орлан» (к ним относится и флагман Северного флота «Петр Великий») и на ракетных крейсерах проекта 1164 «Атлант», прозванных на Западе «убийцами авианосцев» (к ним относится флагман Черноморского флота «Москва» и флагман Тихоокеанского флота «Варяг»). Логично предположить, что этой же аппаратурой оснащались и российские авианосцы проекта 1143 «Орел» (тяжелые авианесущие крейсера «Адмирал Флота Советского Союза Кузнецов» и «Адмирал Флота Советского Союза Горшков» на Северном флоте). Использовало систему «Циклон-Б» и атомное разведывательное судно ССВ-ЗЗ «Урал» (проект 1941 «Титан») - пока плавало, а также разведывательные корабли проектов 349Б и 864Б.
 
Не все ПЛ оснащались системой спутниковой навигации, в частности экипажи ДЭПЛ, оперирующие в морях без выхода в океаны, использовали ординарные штурманские методы. Известны получившие большой резонанс
случаи ошибок, которых можно было бы избежать, будь на вооружении аппаратура СРНС.
 
 
Борьба за точность продолжается
 
Как уже отмечалось, основной вклад в погрешность навигационных определений вносят погрешности передаваемых спутникам собственных эфемерид, которые рассчитываются и закладываются на борт КА средствами наземного комплекса управления (КПТРЛ "База"). С целью повышения точности определения и прогнозирования параметров орбит навигационных спутников была отработана специальная схема проведения измерений параметров орбит траекторно - измерительными  средствами КИК, разработаны более точные методики прогнозирования.
 
Для выявления локальных особенностей гравитационного поля Земли, оказывающих воздействие на выбранные орбиты навигационных КА, на такие же орбиты были запущены специальные геодезические спутники типа "Сфера" (
подробнее о них) - "Космос-842" (запуск 21.07.1976) и "Космос-911" (25.05.1977). Комплекс принятых мер позволил уточнить координаты измерительных средств и вычислить параметры согласующей модели гравитационного поля, предназначенной специально для определения и прогнозирования параметров движения навигационных КА. В результате точность передаваемых в составе навигационного сигнала собственных эфемерид была повышена и их погрешность на интервале суточного прогноза не превышала 70…80 м. Как следствие, погрешность определения морскими судами своего местоположения уменьшилась до 80…100 м.
 
"Циклон" оказался невиновен
 
Во время учений "Безопасность-2004", начавшихся 17 февраля 2004 года в Баренцевом море, сорвались пуски двух ракет "Синева" с борта АПЛ К-407 "Новомосковск" - ракеты не вышла из шахты, а 18 февраля при пуске аналогичной ракеты с АПЛ "Карелия" первая же стартовавшая из шахты РСМ-54 стала отклоняться от курса и была на 98-й секунде подорвана сработавшей системой аварийного подрыва ракеты. За учениями с борта подводного атомохода ТК-17 "Архангельск" наблюдал президент Владимир Путин.
 
Созданная комиссия приняла к рассмотрению несколько версий, из-за которых АПЛ "Новомосковск" и "Карелия" не смогли провести стрельбы, в числе которых рассматривалась и неисправность системы "Шлюз" (АДК-3М) навигационного комплекса "Тобол-М" . Как обычно, из-за режима секретности внятно причины неудач командование не объяснило, но сообщалось об уверенности комиссии в том, что  "спутниковая навигационная система "Циклон-Б",  использующая военные космические аппараты "Парус", работала исправно".
 
На третьей модернизации РСМ-54 - ракете Р-29РМУ2 «Синева», на этих пусках должны были проходить испытания бортовые навигационные приёмники АСН ЦА-239, работающие по сигналам ГЛОНАСС. По неофициальным данным (журнал ИСС "Вестник ГЛОНАСС", декабрь 2012 г.), на всех трёх пусках ракет их радиоконтакты с навигационными спутниками не состоялись, причины невхождения в связь так и не были установлены и явились, по-видимому, следствием либо ошибок в органиции испытаний, либо неисправности бортовых (ракетных) навигационных приборов.
 
"Цикада" - гражданский вариант военного "Циклона"
 
Один из главных недостатков систем «Циклон» и «Циклон-Б» - заявочный принцип работы. Из-за недостаточной энерговооруженности КА, навигационная аппаратура, в отличие от связной, работала не постоянно, а только над теми районами мирового океана, которые были заявлены КП ВМФ.
 
Разработка и эксплуатация систем «Циклон» и «Циклон-Б» показала необходимость расширения круга потребителей, обслуживаемых космической навигацией. Научно-исследовательские учреждения ВМФ, Министерства рыбного хозяйства, Академия наук СССР выступили с инициативой по созданию на базе системы «Циклон-Б» космической системы допплеровских навигационных КА, имеющих, в отличие от указанной системы, неограниченное время работы бортовой аппаратуры на витке и больший срок активного существования аппарата.
 
В соответствии с этой инициативой в 1974 г. была начата разработка космической навигационной системы «Цикада». Система создавалась для обеспечения глобальной навигацией не только ВМФ, но и судов гражданских министерств и ведомств. Разработка системы осуществлялась предприятиями Минобщемаша: КБПМ – головное по системе в целом (главный конструктор – М.Ф. Решетнев), ПО «Полет» – в части изготовления космических аппаратов (главный конструктор – А.С. Клинышков), НИИ «Радиоприбор» – в части радиотехнического комплекса и корабельной аппаратуры навигации (главный конструктор – Н.Е. Иванов).
Летные испытания системы «Цикада» начались в 1976 г. КА «Цикада» тоже выводились на орбиты высотой 1000 км с наклонением 83°, но размещались не в шести, а в четырех орбитальных плоскостях, отстоящих друг от друга на 45°. Первоначальное развертывание группировки из четырех аппаратов завершилось в 1979 г. запуском «Космоса-1092». В том же году она была принята на вооружение Советской Армией и Военно-морским флотом. Система КА «Цикада» функционирует параллельно с системой КА «Парус». При этом плоскости орбит КА располагаются так, что восходящие узлы орбит четырех КА «Цикада» занимают одну половину дуги экватора, а восходящие узлы орбит шести КА «Парус» – другую половину.
 
Совместное использование "Циклона-Б" и "Цикады" обеспечивает существенное сокращение дискретности обсерваций (до 30 минут на экваторе). Обеими системами пользовались лишь корабли ВМФ, гражданские же суда Морфлота имели возможность использывать в обсервациях лишь сигнал от КА "Цикада", поэтому время между обсервациями для них было порядка полутора часов.
 
Все запуски КА "Цикада"
Спутник
№ КА
Дата запуска
Космос 883
1
15.12.1976
Космос 926
2
08.07.1977
Космос 964
3
29.11.1977
Космос 1000
4
31.03.1978
Космос 1092
5
11.04.1979
Космос 1168
6
17.03.1980
Космос 1226
7
10.12.1980
Космос 1304
8
04.09.1981
Космос 1339
9
17.02.1982
Космос 1506
10
26.10.1983
Космос 1553
11
17.05.1984
Космос 1655
12
30.05.1985
Космос 1727
13
23.01.1986
Космос 1791
14
13.11.1986
Космос 1816
15
29.01.1987
Космос 1861
16
23.06.1987
Космос 2123
17
05.02.1991
Космос 2181
18
09.03.1992
Космос 2230
19
12.01.1993
Цикада-1*
20
24.01.1995
Все запуски производились РН "Космос-3М" с Плесецкого космодрома, старты 132/1, 132/2, 133/3.
 
* Последняя "Цикада" стала "первой", получив собственное имя, а не традиционное "Космос". Была запущена совместно со спутником американской фирмы Final Analysis Inc - Faisat 1 и шведским аппаратом - Astrid 1
КА «Цикада» 11Ф643
навигационной системы "Цикада"
 
Спутник имеет конструкцию, схожую с КА "Циклон" и "Парус" - цилиндрический  гермоконтейнер длиной 2.06 м и диаметром примерно 1 м, внутри которого размещается служебная и целевая аппаратура. Вокруг корпуса монтируется цилиндрическая панель солнечной батареи внешним диаметром 2.05 м.
 
Пространство между гермоконтейнером и панелью солнечной батареи частично также используется для размещения служебной аппаратуры. На верхнем сферическом днище гермоконтейнера установлена мачта системы магнитно-гравитационной стабилизации с выдвижной штангой, а на нижнем плоском днище – антенны целевой аппаратуры.
 
В отличие от военных КА, производимых в научно-производственном объединении прикладной механики имени академика М.Ф. Решетнёва (г. Железногорск Красноярского края), головным разработчиком этих систем является КБ производственного объединения
«Полет» (г.Омск) , которому в 70-х годах научно-производственное объединение прикладной механики имени академика М.Ф. Решетнёва передало права на авторское сопровождение КА семейства «Циклон» в производстве и эксплуатации.
 
Основное отличие КА "Цикада" от военных КА "Парус" - отсутствие связной функции. Судам Морфлота нет смысла "прятатся", поэтому они имеют возможность пермаментной связи с помощью штатных средств УКВ, КВ, СВ диапазонов. Но возникает вопрос - почему "гражданские" "Цикады" весили столько же, сколько и "военные" "Паруса" - около 800 кг? Может быть, связная функция все-таки присутствовала, но доступна была только военным потребителям...
 
 
Несколько слов  о попутчиках...
 
На кадрах киноролика ниже:
 
Космодром Плесецк., конец сентября 1997 года. Кадры подготовки в МИКе КА "Космос 2346" ("Парус" № 89). В МИКе также можно лицезреть  и американский спутник Faisat 2v попутно запущенный piggy back 416-м пуском РН "Космос-3М".
 
Американская компания Final Analysis Inc в середине 90-х, на волне спутникового телекоммуникационного бума, вызванного бурным развитием интернета и мобильной связи, задумала создать свою низкоорбитальную глобальную систему передачи данных "FAISat" (типа "Гонца") из 28-ти КА на 4-х орбитах, по 6 рабочих и один резервный КА на каждой. Вознамерилась она это сделать задешево, с помощью молодых россиских фирм, только что выпорхнувших из гнезда государственной опеки. Два первых запуска КА были оплачены акциями... "Полет" проявлял чудеса оперативности в разработке технологии совместных запусков российских и иностранных КА на своем РН "Космос-3М".
 
 Стоял запах скандалов и коррупции... Идея провалилась.
 
Американский аппарат Faisat-1 и шведский аппарат Astrid-1 "присоседились" к "Цикаде" на ТП в Плесецке, 1995 год
 
 
 
 
 
 
 
 
Корабельная навигационная аппаратура
 
В качестве оконечной аппаратуры в системе "Цикада" использовалась аппаратура АДК-3 ("Шхуна"), СЧ-1 ("Челн-1") и СЧ-2 ("Челн-2").
 
В течение 70-х годов различными модификациями аппаратуры для потребителей, разработанной в НИИ «Радиоприбор» (в будущем НИИП, РНИИ КП, ныне - ОАО РКС), были оснащены практически все крупные отечественные морские суда.
 
Считается, что оснащение спутниковой навигационной аппаратурой судов торгового флота оказалось очень выгодным, поскольку благодаря повышению точности судовождения удавалось настолько сэкономить время плавания и топливо, что бортовая аппаратура потребителя окупала себя после первого же года эксплуатации.
 
КА "Университетский - Татьяна" закреплен на "Парусе" № 96, 2005 г.
 
 
Аппаратура "Челн" сконструирована на Смелянском радиоприборном заводе (Украина) под руководством Ю.С. Дубинко, где он работал после демобилизации.
 
"Челн" имеет возможность работы и по спутникам
американской  системы "Транзит".
 
Аппаратура
"Шхуна".
 
Этот
экземпляр сфотографирован
на ледоколе
"Сибирь"
 
Спутниковая навигационная аппаратура "встраивалась" в навигационный комплекс корабля. В конце 60-х - начале 70-х годов это был навигационный комплекс стратегического оружия (НКСО) “Тобол” (разработан для ПЛ с ракетным вооружением ЦНИИ “Дельфин”); в 70-х - НК “Сож“ и   АНК (автоматизированный НК) “Медведица” (разработан для многоцелевых ПЛ ЦНИИ “Электроприбор”). Позже на базе лодочного НК “Медведица” был создан НК “Андромеда" для надводных кораблей.
 
На корабле измерительного комплекса “Космонавт Владимир Комаров” был установлен НК “Сож-595”, для кораблей  “Академик Королев” и “Космонавт Юрий Гагарин” на базе НК “Сож” были разработаны более совершенные комплексы “Альтаир” и “Антарес”.
 
В 70-х годах на бакинском НПО “Норд” был создан и установлен в 1978 г. на ТАКР “Киев” НК “Салгир”.   На базе этого комплекса была разработана его модификация “Салгир-У” для вооружения ракетных крейсеров типа “Слава” (пр.1164 "Атлант"). В начале 80-х годов на НПО “Норд” был создан базовый автоматизированный НК надводных кораблей “Бейсур”
 
Для РПКСН были разработаны: в ЦНИИ “Электроприбор” – НК “Симфония", в ЦНИИ “Дельфин” – НК “Шлюз”. Оба были принятые на вооружение ВМФ в 1983 и 1984 г. соответственно.
 
В интернете на различных форумах можно найти разные высказывания по поводу потребительских качеств и надежности работы аппаратуры, вот пример положительного отзыва:
"...Стоял Шлюз на всех, переделанный под Цикаду (в отличие от ВМФского Паруса)--антенна--ёлочка...Оччень удобный и надёжный в принципе..."
 
Но чаще встречаются критические отзывы:
 
В надежде вживую увидеть корабельную спутниковую навигационную аппаратуру, я посетил ледокол "Красин" (огромное спасибо капитану/директору Николаю Бурову и товарищу по "интернет-оружию" Владимиру Прощенко), но, увы - ни на мостике, ни в штурманской, ни в радиорубке аппаратуры не оказалось...
 
 
" Когда я служил, мы использовали аппаратуру АДК-3М, АДК-4 и СЧ-1( она входила в навигационный комплекс "Бейсур") и использовали наши системы "Парус" и "Цикада", а также американскую "Транзит". Для кораблевождения в океане и в открытом море они вполне устраивали, но при выполнении боевых задач, где требовалось высокая точность определения места и непрерывное корректирование курса и скорости корабля -- они не подходили в то время. Они давали высокую погрешность определения местоположения корабля и к тому же спутники не охватывали постоянно зону мореплавания. Штурман использовал сеансы связи со спутником, а дальше (до очередного сеанса) аппаратура вела счисление. И если СЧ-1 учитывал все маневры корабля, то АДК-3М надо было использовать в составе МВУ-2А (сопряженную с гирокомпасом, лагом, РЛС "Дон-Д" и автопрокладчиком), а эта штуковина постоянно давала сбои..."
 
"Изделие "Шхуна"(военный вариант"Шлюз") для определения местоположения судна в море по спутникам серии "Космос" весило около 70 кг. К нему полагался ящик с запасными блоками.Приемоиндикатор фирмы"Магнавокс",для таких же целей, весил 3-5 кг.Кроме предохранителей, ничего не прилагалось - за ненадобностью. Почувствуйте разницу..."
 
"... приемоиндикатор "Шхуна" (предтеча ПИ ГЛОНАСС) был размером с небольшой холодильник, многоблочный и работал весьма хреноватенько... Но вот когда на судах стали закупать приемоиндикаторы Фуруно и Магнавокс - размером
с три сигаретные пачки - моноблок и великолепная работа - тогда мы все пожали плечами в грусти..."
 
"Тоже на 205-м в 84-м году поставили. Ранее на тральцах устанавливалась, ибо они в экономзоне чаще паслись. Работала всего по 4-м спутникам, часто давала сбои. Намучался я с ней. Приёмоиндикатор "Шхуна", космическая навигационная система ПАРУС"
 
"Помню как в Охотском море вне видимости берегов как манны небесной ждал обсервации от "Шхуны", а она по 4 часа подряд давала сбои..."
 
"Надежда" дарит надежду
 
В конце 70-х годов США и СССР договорились о создании взаимодействующих космических систем, предназначенных для обнаружения и определения координат морских судов и самолетов, терпящих бедствие в любой точке земного шара. В США создавалась система SARSAT, в СССР- система КОСПАС. Позже в работы по SARSATу включились Канада и Франция. В соответствии с соглашением, орбитальная группировка системы КОСПАС-SARSAT должна была состоять из 4-х спутников - два советских и два американских. В СССР аппаратуру КОСПАСа решено было внедрять в состав в среднем каждого второго КА "Цикада" (так как на орбите должна была присутствовать система из 4-х работающих навигационных аппаратов и из 2-х "спасательных" аппаратов).
 
С 1982 г. такие КА,  получившие имя «Надежда», стали запускаться на орбиту и в этом же году система КОСПАС-САРСАТ заработала.  Уже 10 сентября 1982 года с её помощью был спасен экипаж канадского самолета из трех человек, потерпевших аварию в труднодоступной горной местности. Американский спутник "Тирос" с аналогичной аппаратурой был запущен только через год.  В 1985 г. система была объявлена введенной в эксплуатацию официально.
 
В 1995 году на одном из КА типа "Надежда" (вместе с аппаратурой КОСПАС-SARSAT?) установили систему «Курс» для слежения за местоположением воздушных, водных и сухопутных транспортных средств, а также сбора (и передачи в центр системы «Курс») информации с установленных на этих и других объектах датчиков. Единственный такой КА - «Надежда-М» ("Космос-2315"). Головным разработчиком этих КА является КБ ПО «Полет», которому в 70-х годах КБ ПМ, как уже говорилось, передало права на авторское сопровождение КА семейства «Циклон» в производстве и эксплуатации.
 
Система “Курс”, разработана в РНИИ КП, предназначена для диспетчеризации подвижных объектов и передачи на борт судов оперативной информации. Система “Курс” в полностью развернутом состоянии (4 КА) должна была бы обеспечивать диспетчеризацию до 500 подвижных объектов. Местоположение объектов, оснащенных соответствующими ответчиками, должно определяться с точностью до 20 км. Эта информация ретранслируется в региональные диспетчерские центры системы. Гарантийный срок активного существования у КА “Надежда-М” был увеличен до 3 лет по сравнению с 2 годами у КА “Надежда”.  Однако, первый запуск «Надежды-М» оказался и последним - скорее всего, дополнительные функции нарождающейся ГЛОНАСС должны были решить все подобные задачи...
 
Вот что писали "Новости космонавтики" в середине 1996 года: «
Завершены испытания системы “Курс”
 
М.Тарасенко. НК.19 июня в Российском научно-исследовательском институте космического приборостроения (РНИИ КП) состоялся брифинг посвященный завершению демонстрационных испытаний системы сбора данных и определения местоположения подвижных объектов “Курс”.
 
Представители РНИИКП, РКА и ГП “Морсвязьспутник” рассказали представителям средств массовой информации и потенциальным пользователям о возможностях системы и перспективах ее развития.
 
1. Назначение системы “Курс”
 
Система “Курс”, предназначенная для определения местоположения подвижных объектов и сбора данных с установленных на них датчиков, является эволюционным развитием системы космического поиска и спасения “Коспас”, предназначенной для определения местоположения аварийных судов и самолетов
 
Разработка системы “Курс” началась еще в 1985 г., когда по первому опыту использования международной системы “Коспас-SARSAT” стало ясно, что для организации эффективного спасения важно не только зафиксировать координаты терпящего бедствие судна, но и иметь достаточно точные сведения о местонахождении других судов, которые могли бы наиболее быстро подойти и оказать помощь.
 
По первоначальному техническому заданию, выданному Министерством морского флота СССР, система “Курс” должна была обеспечивать слежение за местонахождением судов ММФ в глобальном масштабе, а также передачу с них метеоданных. После распада СССР функции заказчика системы перешли к Российскому космическому агентству, а задачи системы были расширены и ныне включают:
а) слежение за местоположением и состоянием оборудованных подвижных объектов сухопутного, водного и воздушного базирования в глобальном масштабе;
б) сбор и передачу в центр системы метеорологической, океанографической, экологической информации от датчиков, установленных на объектах;
в) передачу сигналов бедствия и определения местоположения при возникновении аварий или природных катастроф.
 
2. Состав и характеристики системы
 
Система “Курс” состоит из космического и наземного сегментов.
 
Космический сегмент включает в штатном варианте предусматривает от 2 до 4 космических аппаратов “Надежда-М”, обращающихся по сфазированным круговым орбитам высотой около 1000 км и наклонением 83°. На этапе испытаний и демонстрации системы используется один КА. Орбиты КА “Надежда-М” сфазированы с орбитами КА “Надежда” находящейся в штатной эксплуатации системы “Коспас”. КА “Надежда-М” конструктивно аналогичны КА “Надежда” и отличаются конфигурацией бортового ретрансляционного комплекса.
 
Наземный сегмент системы состоит из Центра системы (ЦС), трех станций приема и обработки информации (СПОИ) и аппаратуры потребителей. Станции приема и обработки информации расположены в Москве, Архангельске и Находке. Аппаратура потребителей устанавливается на контролируемых объектах и обеспечивает периодическую передачу закодированных сигналов на частоте 405.9 Мгц. Эти сигналы принимаются, обрабатываются и запоминаются бортовым ретрансляционным комплексом КА “Надежда-М”, а затем при прохождении КА в зоне видимости СПОИ ретранслируются на Землю. На СПОИ по ретранслированному обработанному сигналу определяются координаты передавшего его объекта, устанавливается идентификационный номер объекта в системе, восстанавливаются закодированные параметры, характеризующие его состояние, и полученная информация по обычным каналам связи (телефон, факс телекс, электронная почта) передаются пользователю. АП включает радиопередатчик мощностью 1-5 Вт, антенну, источник питания и электронное устройство, обеспечивающее сбор данных и выработку программ включения АП. В зависимости от потребностей, АП может обеспечивать сбор информации от 18-30 8-разрядных датчиков (144-240 двоичных единиц информации). В качестве источников питания могут использоваться аккумуляторы с напряжением от 15 до 40 В или сеть с переменным напряжением 220В, 50 Гц.
 
Технические характеристики системы “Курс”:
Кол-во обслуживаемой АП
- за сеанс - 200
- за виток -2000
- всего - 50000
Кол-во сеансов связи АП с одним КА
- на широте выше 80 град. -15
- на широте выше 50 град. -  > 7
- на широте выше 20 град.-  > 4
Точность определения координат оборудованного объекта
- неподвижного - 0,5 км
- движущегося со скоростью до 60 км/ч -3,5 км
Объем данных передаваемых за сеанс - 144-240 бит
Вероятность определения координат за один сеанс - 0,99
 
 
3 Промышленная кооперация
 
Головным разработчиком системы “Курс” является РНИИ КП. Основным соисполнителем является АКО “Полет” (г.Омск), которое отвечает за разработку и изготовление космического аппарата, а также за изготовление РН “Космос-2М”, использующейся для запуска КА системы.
 
Набор образцов аппаратуры пользователя разработан АО “Ярославский радиозавод” (для судов) и РНИИ КП (для контейнеров, для автотранспорта и для судов). Наряду с генеральным заказчиком — РКА — в качестве заказчика системы “Курс” выступает государственное предприятие “Морсвязьспутник”, которое в настоящее время отвечает за эксплуатацию российского сегмента системы “Коспас-SARSAT” и ведает станциями приема и обработки информации системы “Коспас”, которые в будущем будут задействованы и для работы системы “Курс”.
 
4. Испытания
 
Летно-конструкторские испытания системы Курс” начались 5 июля 1995 г с запуском КА, получившего официальное название “Космос-2315”. По завершении программы ЛКИ с января 1996 г начались демонстрационные испытания с участием потребителей. В демонстрационных испытания участвовали организации Академии наук, Федеральной службы по гидрометеорологии и мониторингу, Министерства транспорта, Министерства природных ресурсов и охраны окружающей среды. Проводились эксперименты по определению местоположения радиомаяков, установленных на судне “Академик Е. Федоров”, совершавшем антарктический рейс, на судах речного флота, железнодорожном вагоне и автомобиле.
 
Как сообщили на брифинге представители РНИИКП, результаты испытаний полностью подтвердили основные технические характеристики системы “Курс” и ее готовность к широкому использованию.
 
Именно проблема перехода к практическому использованию системы и оказалась в центре обсуждения на брифинге, да собственно, она и была причиной проведения столь представительного мероприятия с участием первых лиц РКА и приглашением помимо прессы весьма широкого круга потенциальных пользователей системы.
 
Для перехода к широкомасштабному использованию системы надо разворачивать серийное производство пользовательских терминалов, для чего нужно либо привлекать средства коммерческих пользователей либо добиваться выделения дополнительного бюджетного финансирования (что представляется проблематичным).
 
Как пояснил Генеральный директор РКА Ю.Н.Коптев, в рамках Федеральной космической программы, по которой проходит система Курс”, предусматривалась разработка головных образцов терминалов на которых может быть проведен комплекс испытаний. Руководители РКА и РНИИКП обрисовали широкий круг возможных приложений системы “Курс”, включающий наряду с диспетчеризацией различных транспортных средств контроль перевозок особо опасных грузов, слежение за экологической обстановкой и даже мониторинг сейсмоопасных районов.
 
Однако, далеко не все потенциальные пользователи спешат воспользоваться новыми возможностями. Как отметил заместитель Генерального директора РКА Ю.Г.Милов, во многих случаях появление средств объективного контроля, предоставляемых системой “Курс” может не только не приветствоваться заинтересованными лицами, но, напротив, вызывать противодействие.
 
В развитие этой мысли Ю.Н. Коптев заявил, что: “В нынешнем сложном экономическом положении вопрос о внедрении в эксплуатацию устройств, показавших свою эффективность, должен решаться в директивном порядке”.
 
С этим утверждением можно согласиться, если вести речь о повышении эффективности государственных служб (Минтранспорта, МПС, МЧС и т.п.). Что же касается потенциальных коммерческих пользователей, то здесь сфера оправданного применения директивных методов гораздо уже.
 
Необходимость оснащения судов и самолетов аппаратурой аварийной сигнализации системы Коспас-SARSAT едва ли может вызвать сомнения и этот пункт вполне может быть директивно включен в процедуры регистрации и лицензирования соответствующих транспортных средств всех форм собственности. Заставлять же коммерческих перевозчиков в обязательном порядке пользоваться системой “Курс” для диспетчеризации едва ли оправдано. Оптимальная стратегия развертывания системы “Курс” должна быть “двойной”:
- внедрение ее в практику тех государственных ведомств, для которых ее эффективность уже была продемонстрирована в ходе испытаний и
- постепенное привлечение коммерческих пользователей, основанное не только на пропаганде возможностей системы, но и на примере ее реальной устойчивой работы в интересах государственных служб.
»
 
К этому "Курсу" я еще вернусь позднее...
 
После завершения запусков КА в навигационной системе "Цикада" аппаратуру КОСПАС-SARSAT стали устанвливать также в качестве попутной нагрузки в другие КА. Исключение составляют два аппарата "Стерх" (запуски в 2009 году), специально изготовленные под КОСПАС-SARSAT, которые, впрочем, на орбите быстро вышли из строя... Кстати - рекордосменом по продолжительности работы (в части аппаратуры КОСПАС-SARSAT) в советско-российском сегменте является КА "Надежда-1" (в системе КОСПАС он значился как "Коспас-4"), которая работала на орбите с 1989 года в течение 17-ти лет!
 
Все запуски КА "Надежда"
Спутник
№ КА
Дата запуска
Космос 1383
1
29.06.1982
Космос 1447
2
24.03.1983
Космос 1574
3
21.06.1984
Надежда 1
4
04.07.1989
Надежда 2
5
27.02.1990
Надежда 3
6
12.03.1991
Надежда 4
7
14.07.1994
Космос-2315
Надежда М №1
06.07.1995
Надежда 5
8
10.12.1998
Надежда 6*
9
28.06.2000
Надежда 7
10
26.09.2002
Все запуски производились РН "Космос-3М" с Плесецкого космодрома, старты 132/1, 132/2, 133/3.
 
Первые три спутника имели индекс 11Ф643Н, а следующие аппараты "Надежда" получили свой индекс 17Ф118.
КА "Надежда" 11Ф643Н, 17Ф118
 
 
* КА "Надежда-6" был в опытном порядке выведен на солнечно -синхронную орбиту (ССО), которую используют и американские аппараты NOAA системы КОСПАС -SARSAT, и не был оснащен навигационным оборудованием системы «Цикада».
 
 
История спутниковой группировки низкоорбитальной
навигационной системы "Цикада" от первого
до последнего запуска в 1976 - 2002 годах.
Плоскость
Название КА
Дла и время запуска, ДМВ
 
 
 
 
 
11
Космос-883
1976.12.15
17:00
Космос-1168
1980.03.18
00:37
Космос-1383
1982.06.30
00.45:11
Космос- 1553
1984.05.17
17:43:26
Космос-1791
1986.11.13
09:10:25
Надежда-1
1989.07.04
18:21:36
Космос-2181
1992.03.10
01 :35:59
Космос-2230
1993.01.12
14:10:17
Космос-2315
1995.07.05
06:09:03
 
 
 
12
Космос-926
1977.07.08
20:30
Космос-1304
1981.09.04
14:06
Космос- 1306
1983.10.26
20:20
Космос- 1727
1986.01.23
21:52:58
Космос- 1861
1987.06.23
10:37:58
Надежда-3
1991.03.12
22:29:04
Надежда-7
2002.09.26
17:27:14
 
 
 
 
13
Кссмос-994
1978.03.15
18:57
Космос-1000
1978.03.31
17:01
Космос- 1226
1980.12.10
23:53
Космос- 1447
1983.03.24
23:55:50
Космос- 1655
1985.05.30
04:14:50
Космос-2123
1991.02.05
05:36:46
Цикада-1
1995.01.24
06:54:22
 
 
 
 
14
Космос-1092
1979.04.12
00:51
Космос- 1339
1982.02.18
00:56
Космос-1574
1984.06.21
22:40:03
Космос-1816
1987.01.29
09:14:57
Надежда-2
1990.02.27
23:59:42
Надежда-4
1994.07.14
08:13:30
Надежда-5
1998.12.10
14:57:09
 
 
Закат карьеры низкоорбитальных навигационных систем
 
В процессе эксплуатации навигационных систем "Циклон-Б" и "Цикада" практическую погрешность определения движущимися морскими судами своего местоположения удалось уменьшить до 80 - 100 метров
 
Однако выполнить требования всех потенциальных классов новых потребителей низкоорбитальные системы не могли в силу принципов, заложенных в основу их построения. Так, если для неподвижных потребителей, имеющих двухканальную приемную аппаратуру, погрешность определения местоположения удалось снизить до 32 м (данные для американской системы «Транзит»), то при движении погрешности сразу же начинают возрастать из-за неточности счисления пути - низкоорбитальные спутниковые навигационные системы не позволяют определять скорость движения. Более того, по получаемым измерениям можно определить только две пространственные координаты.
 
Вторым недостатком низкоорбитальных систем было отсутствие глобальности покрытия, поскольку, например, на экваторе спутники проходили через зону видимости потребителя с перерывами до 1,5 часов для гражданских потребителей системы "Цикада" с КА "Цикада" и "Надежда" и 0,5 часа для военных потребителей системы "Цикада-Б" с КА "Парус, "Цикада", "Надежда". Такие перерывы в обсервации допускают проведение только дискретных навигационных сеансов. Значительные интервалы между ними делают неизбежным применение специальных мероприятий для счисления пути. При этом ошибки счисления ограничивают точность местоопределения. (Тем не менее, была испытана самолетная аппаратура применительно к сигналам как системы «Транзит», так и «Цикада». При этом подтвердилось, что погрешность определения местоположения слабо зависит от маневров самолета и действительно определяется преимущественно погрешностями знания путевой скорости, не выходя за пределы 1.8 км.)
 
 
Перспективная навигационная спутниковая система
Перспективная навигационная спутниковая система следующего поколения должна была обеспечить потребителю - в любой момент времени и в любом месте Земли (исключая приполярные области), почти при любой погоде, а также в космическом пространстве вблизи планеты - возможность определять три пространственные координаты, вектор скорости и точное время. Для обеспечения выполнения такой задачи  была выбрана структура новой спутниковой навигационной системы: высота орбиты навигационных спутников составила 20 тыс. км, их количество в системе должно составлять 24 - тогда в поле видимости потребителя будут находиться как минимум 4 спутника высокоорбитальной навигационной системы.
 
Были решены две проблемы создания такой высокоорбитальной навигационной системы. Первая проблема - взаимная синхронизация спутниковых шкал времени с точностью до миллиардных долей секунды (наносекунд). Эта проблема была решена с помощью установки на спутниках высокостабильных бортовых цезиевых стандартов частоты с относительной нестабильностью 10-13 и наземного водородного стандарта с относительной нестабильностью 10-14, а также создания наземных средств сличения шкал с погрешностью 3-5 нс. Второй проблемой является высокоточное определение и прогнозирование параметров орбит навигационных спутников. Данная проблема была решена с помощью проведения работ по учету факторов второго порядка малости, таких как световое давление, неравномерность вращения Земли и движение ее полюсов и т.п.
 
В  США в 1973 году была инициирована программа DNSS, позже переименованная в Navstar-GPS, а, затем просто в GPS. Первый спутник "Navstar" выведен на орбиту 14 июля 1974 г., а последний из всех 24 спутников, необходимых для полного покрытия земной поверхности, был выведен на орбиту в 1993 г., таким образом, GPS встала на вооружение. Стало возможным использовать GPS для точного наведения ракет на неподвижные, а затем и на подвижные объекты в воздухе и на земле.
 
Летные испытания высокоорбитальной отечественной навигационной системы, получившей название ГЛОНАСС, были начаты в октябре 1982 г. запуском спутника типа "Ураган" - "Космос-1413". Система ГЛОНАСС была принята в опытную эксплуатацию в 1993 г. В 1995 г. развернута орбитальная группировка полного состава (24 спутника) и начата штатная эксплуатация. Система позволяет обеспечить непрерывную глобальную навигацию всех типов потребителей с различным уровнем требований к качеству навигационного обеспечения (как и в системе GPS) - военные потребители - с максимальной точностью, гражданские потребители - с приемлимой точностью, которая, впрочем, на два порядка выше, чем в прежних низкоорбитальных навигационных системах.
 
Сокращение финансирования космической отрасли в 1990-х гг. привело к деградации орбитальной группировки ГЛОНАСС. В начале 2000-х годов удалось выправить ситуацию, но существенные организационные и технические проблемы обострились в период начала второго десятилетия 2000-х... Однако альтернативы ГЛОНАССу нет. Мавр ("Циклон" - "Цикада") сделал свое дело и должен уйти...
 
Крайний (пока нет ясности - последний ли?) запуск низкоорбитальных навигационных КА В системе "Цикада" был сделан в 2002 году, в системе "Циклон-Б" - в 2010 году. В интернете были предположения, что с конца 90-х годов навигационная составляющая КА "Парус" не использовалась, находила применение лишь связная их функция, а КА "Надежда" запускались только для поддержения функции системы КОСПАС-SARSAT. Но события апреля 2004 года (срыв пуска ракет с двух АПЛ по полигону Кура, о которых говорилось выше) показали, что, скорее всего, из-за проблем с эксплуатацией ГЛОНАСС и трудностями поддержания её спутниковой группировки на должном уровне в новом тысячелетии все еще используется низкоорбитальная система навигации по
 
своему прямому назначению, а система ГЛОНАСС в алгоритм применения ядерного вооружения (по крайней мере тех АПЛ на Северном флоте, о которых шла речь) еще не была интегрирована.
 
Что касается американской системы низкоорбитальной спутниковой навигации Транзит, то она была выведена из эксплуатации  в конце 1996 г. За более чем 30-летнию эксплуатацию что только не вытворяли американские инженеры со своим КА... На спутник даже был внедрен "электроимпульсный плазменный" двигатель для компенсации прецессии орбиты.
 
 
Крайние запуски КА "Парус" в 2009 - 2010 годах были и крайними пусками РН "Космос-3М". В интернете сообщалось, что в наличии еще имеются (на складах ПО «Полет» или в арсеналах КВ?) 10 РН этого типа, но о наличии в запасах КА "Парус" или "Надежда" ничего не известно... Скорее всего, отсутствие навигационной и другой полезной нагрузки для "Космоса-3М" становится для этой РН приговором с перспективой разойтись памятниками  и предвестником того, что "Ангара" вот-вот полетит... Однако, в 2011 году первые памятники уже открыли...
 
 
 
 
Секретный запуск :)
 
Прочитал в крайнем на сегодняшний день номере газеты "Сибирский спутник" № 27 от 24 августа 2012 года, что, оказывается, "Циклоны" запускались и с Байконура (правда, непонятно каким РН?). О запуске 11 сентября 2000 года с какого-либо космодрома на планете Земля какого-либо спутника до сих пор ничего известно не было. Наверное, в редакции газеты хранится секретный реестр запусков, неизвестный более никому в мире... К тому же, пуск объявлен последним. Из этого, видимо, следует, что что при последующих запусках из Плесецка под видом навигационных спутников на орбиту отправлялись какие-то другие аппараты... С нетерпением жду следующих номеров газеты с другими интересными и доселе неизвестными "фактами биографии" космических навигационный систем.
 
 
Еще одна хохма от хорошей, вобщем-то,  (и, главное - единственной, подробно описывающей заводскую жизнь и производство спутников) газеты. Вчитайтесь:
"За разработку одной из модификаций командного пункта шахтного типа, входящего в состав ракетного полка БЖРК..."
 
КП "шахтного типа" на вагоне - интересно, как себе это представляет редактор газеты? Видимо, глядя на фото, он решил, что это и есть КП РП БЖРК, а не ТПК МБР.
Отрывок из ТВ-программы "Ударная сила" - «Космический навигатор»
Как обычно, много пафоса и много ошибок...
 
Юрий Урлич (ОАО РКС) о первых космических навигаторах
 
 
КА "Надежда-7" в МИКе на ТП
навигационных КА в Плесецке
КА "Надежда" и КА "Стрела-2М",
расположенные напротив друг друга,
были замечены  в павильоне
"Космос" на ВДНХ в конце 70-х -
начале 80-х годов
 
Похоже, спутники летали не только в космосе, но и павильоне ВДНХ: если на правой фотографии КА "Стрела-2М" и "Надежда" расположены напротив друг друга, то на правой их штанги магнитных успокоителей видны на одной стороне
 
КА «Надежда» в  мемориальном музее
космонавтики в Москве
 
КА "Циклон" в 33-й лаб. ВИКИим.А.Ф.Можайского.
Перед ним торчит кусочек "Янтаря 2К", за ним - "Стрела-2М", потом - "Зенит-2".
 
 
КА "Циклон" в аудитории имени К.Э. Циолковского Военной академии РВСН им. Петра Великого.
 
 
По материалам ресурсов:
www.novosti-kosmonavtiki.ru, www.iss-reshetnev.ru, www.polyot.su, www.space.skyrocket.de, www.navy.ru, www.cruiser.patosin.ru и др.
 
Как это понимать?
500 омских спутников?