Академик проф. В. Г. Довгань
 
Отечественная лунная одиссея
часть 2
 
Третье поколение лунных космических аппаратов
 
Научно-технический потенциал Машиностроительного завода им. С.А. Лавочкина (ныне ФГУП «НПО им. С.А. Лавочкина», г. Химки) позволил успешно продолжить лунную программу, начатую в ОКБ-1 (ныне – РКК «Энергия» им. С.П. Королёва). Руководство по разработке и осуществлению программ исследования космоса возлагалось на Межведомственный научно-технический совет по космическим исследованиям (МНТС по КИ) при АН СССР, возглавляемый Президентом АН СССР М.В. Келдышем.
 
В начале 1967 г. Г.Н. Бабакин (главный конструктор ОКБ МЗ им. С.А. Лавочкина) при активной поддержке М.В. Келдыша получил одобрение руководства государства на проектирование новых космических аппаратов для исследования Луны и окололунного пространства. Новое поколение должно было сочетать в себе комплекс автоматических устройств и телеуправления, позволявших проводить исследования как с орбиты искусственного спутника Луны, так и непосредственно с её поверхности, изучать самые различные участки видимой и обратной сторон и доставлять образцы лунного вещества на Землю. Лунные самоходные аппараты (ЛСА) – луноходы – должны были значительно расширить возможности для исследований в местах с неблагоприятными для человека условиями работы, исключая риск для жизни.
 
Впервые в официальных документах о необходимости «посадки на Луну автоматических самоходных аппаратов с научными приборами» упоминается в письме М.В. Келдыша в государственные органы от 22 декабря 1962 г. Но сама эта идея принадлежит С.П. Королёву. Он предложил Ж.Я. Котину, Главному конструктору танкового КБ Ленинградского Кировского завода, разработать не­обычное транспортное средство. В начале 1961 г. были предложены проекты трёх вариантов шасси ЛСА – на основе гусеничного, колёсного и волнового (змееподобного) движителей, но в результате их обсуждения на научно-техническом совете Ж.Я. Котин от дальнейших исследований отказался. Можно предположить, что он оценил масштабы поставленной задачи и решил не втягиваться в её реализацию в ущерб основному делу своей жизни – танкостроению. В том же году разработка ЛСА поручается НИИ автотракторного и сельскохозяйственного машиностроения (НАТИ). Таким образом, параллельно с работами по проектам Е-6 (мягкая посадка) и Е-7 (искусственный спутник Луны) в ОКБ-1 шла проработка создания ЛСА и его доставки на Луну (проект Е-8).
 
К работам по ЛСА С.П. Королёв привлёк учреждения, обладавшие знаниями о Луне, в том числе Научно-исследовательский радиофизический институт (НИРФИ, г. Горький), Астрономический совет АН СССР, Геологический институт АН СССР, Главную Пулковскую астрономическую обсерваторию АН СССР, Крымскую и Бюраканскую астрофизические обсерватории и Государственный астрномический институт им. П.К. Штернберга (ГАИШ) МГУ им. М.В. Ломоносова.
 
Накопленный к тому времени в ОКБ-1 научный и практический опыт позволил определить состав аппаратуры на борту ЛСА и сформулировать предварительные требования. Прежде всего это: продолжительная работоспособность в жёстких условиях Луны, минимальная масса при максимальной проходимости, дистанционное радиотелевизионное или автономное программное управление движением аппарата, высокая надёжность. Уже первые расчёты показали, что масса ЛСА (около 600 кг) значительно превышает возможности РН 8К78. Поэтому в ОКБ-1 приступили к разработке ракеты Н-1 грузоподъёмностью 20–25 т.
 
В конце 1962 г. С.П. Королёв начал подыскивать нового исполнителя по созданию ЛСА, т. к. руководство НАТИ направило в Государственный комитет по оборонной технике официальную просьбу снять с них космическую тематику. К февралю 1963 г. в ОКБ-1 были подготовлены предложения по использованию РН Н-1 и созданию для неё первоочередных ЛКА, а к сентябрю 1963 г. – и по исследованию Луны. В них, в частности, предлагалось создание космических комплексов по пяти взаимосвязанным темам: Л-1–Л-5 [2]. Темы Л-1 и Л-3 предусматривали полёт космонавтов с облётом Луны и посадкой на её поверхность. Тема Л-2 предполагала доставку ЛСА на поверхность Луны. Тема Л-4 планировала вариант сборки на околоземной орбите лунного комплекса, состоявшего из ракетного блока 9К и ЛСА 13К, которые выводились РН «Союз» (на случай неготовности РН Н-1). Так как ракетный блок в этом варианте выводился незаправленным, то четыре корабля-танкера 11К последовательно стыковались с ним и заправляли окислителем и горючим. В теме Л-5 предлагалось создать ЛСА для более детального и долговременного изучения Луны с возможностью транспортирования 3–5 космонавтов или 3500 кг груза со скоростью до 20 км/ч.
 
23 сентября С.П. Королёв утвердил «Предложения по исследованию и освоению Луны в 1963–1968 гг.». В разделе IV «Предложений» указывалось, что «самоходный аппарат Л2» кроме проведения научных исследо ваний должен помочь выбрать район посадки лунного корабля и служить радиомаяком при его посадке. Предполагалось, что на Луну перед полётом и высадкой космонавтов будут отправлены два лунохода для выбора основного и резервного районов прилунения ЛК, детального их обследования и корректировки посадки. Генерал-лейтенант Н.П. Каманин 2 сентября 1966 г. в своём дневнике записал: «Доложил маршалу Руденко свои соображения о закреплении космонавтов за новыми космическими кораблями… В облёт Луны на корабле Л-1 готовятся Волынов, Добровольский, Воронов, Колодин, Жолобов, Комаров, Быковский. Корабль Л-3 для экспедиции на Луну закрепляется за Леоновым, Горбатко, Хруновым, Гагариным, Николаевым, Шаталовым». Запуск ЛК с советскими космонавтами для облёта Луны планировался на 26 июня 1967 г.
 
Необходимо отметить, что ни один из этих пяти проектов в своём изначальном виде так и не был претворён в жизнь. Только разработка дистанционно управляемого ЛСА 13К практически послужила созданию луноходов в рамках проекта Е-8 «Программы “Е”».
 
В июле 1963 г. С.П. Королёв предложил директору ВНИИ-100 (ныне ОАО «ВНИИТрансмаш», СПб) В.С. Старовойтову разработать самоходный аппарат для Луны. В.С. Старовойтов дал согласие, и работы по теме «Определение возможности и выбор направления в создании самоходного шасси аппарата Л-2» начались под научным руководством начальника отдела новых принципов движения А.Л. Кемурджиана [3]. Основанием для проведения работ послужило письмо 12 Управления Государственного комитета по оборонной технике СССР (ГКОТ) № 12/394сс от 13 сентября 1963 г.
 
За короткое время был сформирован коллектив. Ведущим инженером машины назначили Г.Н. Москвина, разработку электроприводов поручили В.Г. Вовку, гусеничных движителей – М.Б. Шварцбургу, комплекса измерений – Л.Х. Когану, обеспечение взаимодействия движителя с грунтом – А.П. Софияну, оценку плавности хода по рельефу – Ю.Л. Козленко. Были определены научно-технические проблемы, изготовлены стенды и аппаратура, действующие макеты с колёсным и гусеничным движителями, сделаны конструкторские проработки ЛСА и проведены некоторые эксперименты. В марте 1964 г. была выработана рабочая гипотеза модели лунного грунта, которая была направлена на утверждение в АН СССР. Именно эта модель и была принята при разработке шасси ЛСА (как показало будущее, гипотеза оказалась верной).
 
31 мая 1964 г. С.П. Королёв одобрил наработки группы А.Л. Кемурджиана. В отчёте № 642 524, утверждённом 8 июля 1964 г., впервые употреблено слово «луноход».
 
3 августа было принято Постановление ЦК КПСС и СМ СССР № 655-268 «О работах по исследованию Луны и космического пространства». В нём говорилось об облёте Луны и высадке космонавтов на её поверхность, перечислялись задачи, которые возлагались на министерства обороны, общего машиностроения, радиопромышленности, авиационной промышленности, морского транспорта, КГБ и другие ведомства (более 500 предприятий). 10 февраля 1965 г. вышло Решение № 23 ВПК при Президиуме СМ СССР, поручавшее ВНИИ-100 разработку лунохода. Отчёт, в котором сотрудники ВНИИ-100 обосновали восьмиколёсное шасси в варианте повышенной надёжности (тема «Шар»), был утверждён в мае 1965 г.
 
2 марта Главным конструктором ОКБ Машиностроительного завода (впоследствии НПО) им. С.А. Лавочкина был назначен Г.Н. Бабакин. В июне С.П. Королёв передал работы по созданию автоматических межпланетных станций для исследования Луны и планет Солнечной системы коллективу МЗ им. С.А. Лавочкина. Головной организацией нового научного направления – исследования физико-механических свойств грунта Луны и планет Солнечной системы – был определён ВНИИ-100. В ноябре 1965 г. окончательно определились задачи: МЗ им. С.А. Лавочкина отвечал за создание ЛКА и доставку на Луну подвижного исследовательского средства (проект Е-8 «Программы Е»), а ВНИИ-100 – за создание самоходного шасси лунохода с блоком автоматического управления и системой безопасности движения. Кроме того, ВНИИ-100 был определён головной организацией нового научного направления – исследования физико-механических свойств грунта Луны и планет Солнечной системы.
 
К исходу 1967 г. шасси лунохода доставили на МЗ им. С.А. Лавочкина, и начались его лётно-конструкторские испытания. Следует напомнить, что после анализа результатов, полученных «Луной-13», научный руководитель лунной экспедиции директор ГЕОХИ им. В.И. Вернадского академик А.П. Виноградов изложил Г.Н. Бабакину своё мнение, заключающееся в том, что одной из важнейших задач изучения Луны является лабораторное исследование образцов лунного грунта. От имени АН СССР он высказал просьбу «о доставке всего 100 г лунного грунта» с помощью непилотируемого КА.
 
Вскоре были сформулированы первоначальные технические требования на проектирование ЛКА, предназначенного для забора лунного грунта и доставки его на Землю. Задача была сверхсложная. Надо было создать такой аппарат, чтобы обеспечить доставку на Луну посадочной ступени с грунтозаборным устройством, возвратной ракетой, стартовой установкой для неё, системой загрузки лунного образца в капсулу возвращаемого на Землю аппарата и другие различные обеспечивающие системы. И, самое главное, уложиться при этом в те конкретные мощностные характеристики, которыми располагала в то время РН «Протон-К». А масса такого ЛКА получалась существенно большей. Но специалист в области управления и баллистики Ю.Д. Волохов решил эту задачу. Он доказал, что при строгом выполнении трёх условий: посадка ЛКА в расчётном районе Луны, обратный старт с Луны в определённое время и выключение двигателя возвращаемого аппарата в расчётный момент – можно обеспечить посадку на Землю, не проводя коррекцию траектории полёта ракеты «Луна–Земля». Его научный труд «Специальный метод прицеливания в заданную точку на поверхности Земли» проверили в Институте прикладной математики АН СССР и утвердили. В результате Г.Н. Бабакин и его коллеги (в том числе и Ю.Д. Волохов) получили авторские свидетельства на способ управления полётом, грунтозаборное устройство, другие системы и на ЛКА объекта Е8-5 [5].
 
Г.Н. Бабакин отдавал предпочтение варианту, при котором одна и та же ракетно-космическая система должна доставлять на Луну в одном случае луноход (объект Е-8), а в другом – грунтозаборное устройство, ракету «Луна-Земля» и возвращаемый аппарат с образцами лунного грунта (объект Е-8-5). В ходе разработки удалось создать такие лунные комплексы.
 
Коренным образом изменился облик ЛКА. В первую очередь это коснулось ракетной ступени коррекции и торможения (КТ). Теперь она представляла собой корректирующе-тормозной модуль, аппаратуру управления перелётом и посадкой с исполнительными органами, а также четыре амортизированные опоры для посадки на поверхность Луны [6] (см. ниже).
 
Все ЛКА проекта Е-8 предусматривалось выводить ракетой-носителем «Протон-К». По проекту Е-6 была предусмотрена прямая посадка, а по проекту Е-8 – с орбиты спутника Луны, что практически снимало ограничения по координатам точки посадки.
 
На базе унифицированного посадочного модуля – ступени ПС с КТДУ-417 по проекту Е-8 были разработаны ещё три модификации: Е-8-5М (забор лунного грунта на глубине до 3 м и доставка его на Землю) и Е-8ЛС (тяжёлый лунный спутник).
 
Забрав пробу лунного грунта, космическая ракета «Луна–Земля» с возвращаемым аппаратом стартует к Земле (фотомонтаж)
 
Унифицированная посадочная
ступень с луноходом
Главный конструктор
шасси лунохода
Александр Леонович Кемурджиан
 
Луноход –
 
это научная лаборатория в герметичном приборном отсеке, установленная на дистанционно управляемое самоходное шасси транспортного средства высокой проходимости.
 
В состав шасси входили: ходовая часть, включая колёсный движитель и упругую подвеску, обеспечивающие движение по неровной местности и на уклонах; электродвигатели и механическая трансмиссия, предназначенные для вращения ведущих колёс и передачи на них необходимых тяговых усилий; блок автоматики. Все восемь мотор-колёс лунохода были ведущими, при необходимости любое могло отключаться от силового привода, что позволяло сохра­нять высокую проходимость даже при выходе из строя привода одного или нескольких колёс. Если частота вращения колёс одного борта была выше, чем другого, но все они вращались в одну сторону, происходил поворот с некоторым постоянным радиусом. Если колёса вращались с одинаковой частотой, но в разные стороны, осуществлялся поворот на месте. Характеристики движения как при движении вперёд, так и назад были одинаковы. Блок автоматики выполнял четыре основные функции: управление движением; контроль показаний измерительных датчиков и формирование команд безопасности движения; выдачу в телеметрическую систему преобразованных сигналов измерительных датчиков; программирование работы прибора оценки проходимости (ПрОП).
 
Приборный отсек являлся одновременно несущим корпусом лунохода. Снаружи были расположены: иллюминаторы для объективов малокадрового телевидения; электромеханический привод остро­направленной антенны (ОНА); неподвижная коническая спиральная антенна; четыре штыревые антенны; изотопный источник тепловой энергии; ПрОП – выдвижной конусно-лопастной пенетрометр для оценки свойств грунта. Внутри размещались бортовая аппаратура, электронно-преобразовательные устройства и науч­ная аппаратура: выносной блок для определения химического состава грунта «РИФМА» (рентгеновский изотопный флуоресцентный метод анализа), уголковый отражатель, блок рентгеновского телескопа, блок дозиметра.
 
Луноход был оснащён двумя телевизионными системами. Первая, в состав которой входили передающие камеры с оп­тико-механической панорамной развёрткой, была предназначена для исследования структуры местности и топографической съёмки, для наблюдения Земли и Солнца и, в частности, для обеспечения безопасного схода лунохода с посадочной платформы. Дело в том, что сразу же после посадки спереди и сзади с платформы спускаются трапы, и необходимо было увидеть, как расположились их концы, нет ли на лунной поверхности препятствующих сходу больших камней и кратеров. Для этого телефотометры общего осмотра местности оперативно составляли топографическую схему места посадки, по которой выбиралось наиболее благоприятное направление схода и первоначального движения самоходного аппарата. Они также помогают решать задачи навигации (уточнять координаты места посадки и прокладывать на планшете штурмана трассу движения лунохода), а именно точно измерять направления на местные предметы, например, на большие камни. Так как для обхода препятствий приходится двигаться по сложному пути, то такие построения обеспечивают выход лунохода в заданный район и возвращение его в исходную точку маршрута. Система обзора позволяла также наблюдать за характером воздействия колёс на лунный грунт и исследовать его механические свойства. Заметим, что оставленный колёсами след позволял уверенно ориентироваться при возвращении лунохода к посадочной ступени.
 
Вторая бортовая телевизионная система – малокадровая. Радиоволны распространятся от Земли до Луны и обратно примерно за 2,6 с. Общее время на приём телеметрической и телевизионной информации и на исполнение команды управляющими органами составляет около 7 с. В этой задержке заключается принципиальное отличие управлением луноходом космонавтом, находящимся непосредственно на нём, и оператором, находящимся на Земле. Малокадровая телевизионная система, предложенная главным конструктором М.С. Рязанским, предусматривает возможность передачи не 25 кадров в секунду, как это принято в обычном телевизионном стандарте, а одного кадра через 3–20 с, при этом «картинки» на телеэкране сменяются, как кадры диафильма. На луноходе были две передающие камеры и связанный с ними моноблок с узлами электроники и автоматики: одна камера была установлена по продольной оси лунохода, другая была сдвинута на 400 мм вправо (по ходу движения), что позволяло получать стереопары ТВ-снимков. Камеры осматривали местность с целью выбора безопасного направления движения, обхода препятствий и выявления объектов, интересных для научных исследований.
 
Для обеспечения надежной работы в жёстких температурных условиях лунного дня (120–150 °С) и ночи (–130... –170 °С) луноход был оборудован системой терморегулирования. Экранно-вакуумная теплоизоляция (ЭВТИ, многослойные тончайшие металлизированные плёнки, проложенные стекловатой), как шуба, покрывала весь корпус, все выступающие приборы и узлы. Температура внутри приборного отсека в пределах 7–32 °С обеспечивалась активной системой терморегулирования. Автоматика регулировала движение газа в коммуникациях, его расход и в случае надобности охлаждала или подогревала его. Для охлаждения (лунным днём) использовался радиационный охладитель, тепло излучалось в космическое пространство. Подогрев ночью осуществлялся за счёт теплообмена с изотопным источником тепла, расположенным вне контейнера, причём только когда температура в отсеке опускалась ниже предельной. В остальное время избыток энергии отводился в космическое пространство. Топливом для «печки» служил искусственный радиоактивный изотоп полоний-210. Его получают, облучая металлический висмут в атомном реакторе. Из-за относительно малого периода полураспада – около двадцати недель – эффективность использования запасённой при облучении энергии получается высокой. Очень важно, что основной компонент излучения полония-210 – альфа-частицы, а не нейтроны и гамма-кванты с большой проникающей способностью. Это позволило практически избежать применения радиационной защиты, упростило изготовление и наземную подготовку генератора, а также снизило радиационное воздействие на аппаратуру.
 
Радиокомплекс лунохода предназначен для приёма команд с Земли, передачи их бортовым системам и передачи на Землю так называемых «квитанций» — подтверждений исполнения команд и телеметрической информации от датчиков бортовой аппаратуры. При помощи радиокомплекса передавались ТВ- и фотопанорамные изображения. Радиокомплекс обеспечивал приём и исполнение более 200 видов команд. Две пары штыревых антенн осуществляли связь с Землёй в диапазоне углов визирования ± 180°. Малонаправленная неподвижная коническая спиральная антенна обеспечивала сферическую суммарную диаграмму направленности. Для передач ТВ-изобра­жения служила остронаправленная антенна (ОНА) с диаграммой направленности 30°. Управление её положением производилось электромеханическим приводом по командам с Земли.
 
Бортовая система электропитания осуществляла снабжение всех систем постоянным током. Система состояла из солнечной батареи, буферной аккумуляторной батареи и автоматической системы управления зарядно-разрядными режимами. Управление положением солнечной батареи позволяло закрывать панель солнечной батареи лунной ночью и фиксировать её в открытом состоянии в промежуточных положениях в зависимости от положения Солнца.
 
Прибор оценки проходимости (ПрОП) предназначался для получения информации о дорожных условиях, необходимой при управлении движением лунохода, о пройденном пути. В его состав входило девятое свободно катящееся мерное колесо и механизмы для внедрения и поворота в грунте конусно-лопастного штампа.
 
 
Посадочная ступень (ПС)
 
Её основу составляла связка из четырёх основных сферических топливных баков с КТДУ-417, с двух сторон к которой крепились сбрасываемые отсеки (СО) и цилиндрические баки. В СО находились системы, обеспечивавшие перелёт к Луне и функционирование на орбите ИСЛ (на одном ещё и астродатчики системы ориентации), в баках – топливо на все коррекции и торможения, предшествующие сходу с орбиты и посадке. На ПС располагались антенны для связи с Землёй, радиовысотомер, доплеровский измеритель скорости, посадочное устройство. На ПС объекта Е-8 к топливным бакам крепились складывающиеся трапы для съезда лунохода на поверхность Луны. Сам луноход жёстко крепился с помощью пироузлов. Перед съездом по радиокоманде производился их подрыв, луноход несколько приподнимался — «отскакивал», – освобождались механические связи и происходило разъединение электрических связей, но перед этим выдавалась радиокоманда на подрыв пироустройств в узлах крепления амортизаторов, после чего ПС дополнительно опускалась для улучшения схода. Подвижные части трапов спрямлялись в горизонтальном положении и опускались до соприкосновения с грунтом. Одна пара трапов предназначалась для съезда вперёд, другая — назад. Направление съезда выбиралось в зависимости от положения ПС на грунте, углов съезда и окружающей обстановки. Для предохранения от сваливания лунохода с трапов при «отскоке» или наклоне ПС на трапах имелись небольшие перила. (В варианте объекта Е-8-5 на ПС устанавливалось грунтозаборное устройство, а сама ПС служила стартовой площадкой ракеты «Луна–Земля» для доставки на Землю возвращаемого аппарата с образцами лунного грунта.)
Экипаж лунохода
 
Телеуправление луноходом после его доставки на Луну представляло принципиально новую проблему, которая до того времени ни советской, ни зарубежной космонавтикой ещё не решалась. Поэтому на Земле проводилась длительная и разносторонняя подготовка к эксперименту.
 
В начале апреля 1968 г. Главный конструктор непилотируемых межпланетных космических аппаратов Г.Н. Бабакин прибыл к начальнику Центра Командно-измерительного комплекса (КИК) генерал-майору И.И. Спице с предложением по формированию специалистами КИКа группы операторов для управления с Земли необычным космическим транспортом. Предложение получило одобрение, и в мае на Командно-измерительные пункты поступила телефонограмма, в которой предлагалось направить в Москву офицеров, желающих посвятить себя испытательной работе по исследованию космоса.
 
В конце мая в Институт медико-биологических проблем (ИМБП) для медицинского обследования прибыли более 40 офицеров, отобранных из многочисленных добровольцев. Медики придирчиво оценивали их общее физическое состояние, выносливость, возбудимость, долговременную и оперативную память, способность ориентироваться в пространстве, переключать внимание, адаптивность, зрение и многое другое. 11 июля полковник Романов А.П. представил заместителю начальника Центра КИКа по научной части и измерениям генерал-майору П.А. Агаджанову 18 офицеров, выдержавших испытания, и предложил их включить в состав специальной группы.
 
Это были капитаны Давидовский К.К., Довгань В.Г., Иванов Н.Н., Кожевников А.Е., Козлитин Н.Я., Мосензов Л.Я., Фёдоров И.Л. и Химочко Л.И. (НИП-10, Симферопольский ЦДКС), Ерёменко Н.М. и Самаль В.Г. (НИП-16, Евпаторийский ЦДКС) , майор Саус В.А., лейтенанты Латыпов Г.Г., Нестерук В.А. и Сапранов В.М. (НИП-14 , Щелковский ЦДКС), капитаны Васильев Ю.Ф., Калиниченко А.И. и старший лейтенант Романенко В.А. (НИП-9, пос. Красное Село), майор Чубукин В.И. (штаб Центра КИКа).
 
Генерал-майор П.А. Агаджанов разъяснил предназначение такого набора: научиться дистанционному управлению самоходным аппаратом на Луне – передвижной научной лабораторией, – которое будет осуществляться из Симферопольского Центра дальней космической связи (ЦДКС). Профессия оператора дистанционного управления инопланетным транспортным средством (ТС) была принципиально новой. Он должен иметь отличное здоровье, обладать ясным мышлением, вниманием и собранностью, уметь оценивать пространственные характеристики местности по плоскому изображению на телевизионном экране, быстро и точно воспринимать и перерабатывать принимаемую с борта информацию и принимать самостоятельно решение.
 
После персонального собеседования в группу операторов были включены Васильев Ю.Ф., Давидовский К.К., Довгань В.Г., Ерёменко Н.М., Иванов Н.Н., Калиниченко А.И., Кожевников А.Е., Козлитин Н.Я., Латыпов Г.Г., Мосензов Л.Я., Сапранов В.М., Самаль В.Г., Фёдоров И.Л. и Чубукин В.И.
 
14 июля группа была представлена Г.Н. Бабакину. Он придавал особое значение этой встрече, ведь люди толком и не знали, чем им придётся заниматься в течение нескольких лет. Молодым офицерам он сказал: «Хочу предупредить: техника, с которой вам предстоит работать, не то, что новая, – новейшая. Она создаётся на ваших глазах, и вы станете активными участниками этого процесса. Как лётчики-испытатели в авиационных КБ. Но там есть опыт, преемственность, традиции, а мы всё начинаем с нуля, впервые… Будет трудно. И нам, и вам. И ответственность у нас будет одинаковая. Как говорится, “синяки и шишки” общие… Но вы станете первопроходцами, а такое счастье в жизни выпадает не каждому. Чем скорее вы начнёте входить в курс дела, тем будет лучше для вас. Вы должны знать всю машину. Мало будет толку, если вы изучите только кнопки, на какую нажимать, когда ехать вперёд, а на какую, когда ехать назад. За каждой кнопкой вы должны видеть всю схему, логику всей работы».
 
Было принято решение создать три учебные группы. Одна – Ю.Ф. Васильев, А.Е. Кожевников, Н.Я. Козлитин, Л.Я. Мосензов и И.Л. Фёдоров – была направлена в г. Химки в ОКБ им. С.А. Лавочкина, где полным ходом шли испытания бортовых систем лунохода. Другая – В.Г. Довгань, Н.М. Ерёменко, Н.Н. Иванов, А.И. Калиниченко, Г.Г. Латыпов, В.М. Сапранов и В.И. Чубукин, изъявившие желание стать водителями лунохода, – во ВНИИ-100 (п. Горелово), специалистами которого под руководством А.Л. Кемурджиана было создано шасси лунохода. А третья – К.К. Давидовский и В.Г. Самаль (будущие штурманы) – в Институт космических исследований АН СССР, в одном из отделов которого была сформирована оперативная научная группа во главе с молодым учёным, кандидатом технических наук Б.В. Непоклоновым.
 
Через месяц группы собрались в Химках, где продолжилась их совместная учёба. Преподавателями были разработчики и создатели всех систем лунохода.
 
На технической территории Симферопольского ЦДКС в конце августа под руководством полковника Н.И. Бугаева были созданы пункт управления луноходом (ПУЛ) и лунодром. ПУЛ предназначался для командно-программного управления лунным космическим аппаратом (ЛКА) в режиме реального времени с учётом принимаемой телеметрической, телевизионной, фотометрической, научной и других информаций. С участием экипажа лунохода были составлены технические задания на оборудование, разработано и отлажено математическое обеспечение для автоматизированного комплекса обработки телеметрической информации (АКОТИ) с аппаратурой отображения и автоматизированной обработки СТИ-90М.
 
Лунодром – это «кусочек Луны» на Земле, представлявший собой на площади приблизительно один гектар (120 х 70 м) весьма точную копию некоторых участков лунной поверхности по тогдашним представлениям селенологов.
 
12 июля 1968 г. Г.Н. Бабакин утвердил «Генплан спецсооружения» (одна из его копий находится в музее ГИЦИУ КС им. Г.С. Титова в г. Краснознаменске). На отведённом участке начались строительные работы. Срезали растительный слой и заменили его песчаным грунтом (около 8000 куб.м). Соорудили различные возвышенности – горки (ещё более 3000 куб.м грунта). Вырыли 54 кратера, в числе которых были 19 кратеров диаметром 2 м, 23 – диаметром 4 м, 11 – диаметром 8 м и 1 – диаметром 16 м. Разместили более 160 камней различного размера, всю площадь покрыли евпаторийским ракушечником слоем 20 см (а это около 1600 куб.м), ракушечник покрасили в серо-чёрный цвет.
 
В середине сентября 1968 г. на Симферопольский ЦДКС прибыла группа из четырнадцати офицеров для приобретения навыков дистанционного управления луноходом. Именно тогда в космической технике и появился новый термин – «система дистанционного управления (СДУ) космическим транспортным средством».
 
Выбор рациональной структуры СДУ был не прост, т. к. эта система «замыкалась» на человека с его психикой, свойственной ему реакцией, способностью к анализу и другими особенностями, которыми характеризуется мыслящая личность.
 
Специфические особенности заключались в отсутствии непосредственного восприятия оператором процесса самого движения, в затруднённом восприятии местности по телеэкрану, во временных задержках при выдаче на борт радиокоманд и приёме с борта телевизионного изображения и телеметрической информации, в зависимости характеристик подвижности самоходного шасси от условий рельефа и физико-механических свойств лунного грунта. Это потребовало наличия определённых навыков и психофизических качеств. К первым относились способность оперировать пространственными представлениями в отрыве от управляемого ТС и умение оценивать обстановку с упреждением во времени для компенсации временных задержек в системе управления. Ко вторым – хорошая память, способность к длительному вниманию, быстрота реакции и осмысления информации, умение по телевизионному изображению оперативно оценивать конкретную обстановку, определять расстояние до препятствий и их размеры, выбирать рациональный маршрут движения ТС и принимать решение по методу управления им. В настоящее время в мировой практике управления инопланетным ТС применяется термин «телеоператорное управление».
 
Один из технологических образцов лунохода (машина 108А) был доставлен на лунодром. (В настоящее время он экспонируется в музее ГИЦИУ КС им. Г.С. Титова, г. Краснознаменск.) Это полномасштабный макет лунохода с настоящим шасси, но без панели солнечной батареи, с телевизионными системами, с введённой задержкой, соответствующей времени распространения радиоволн от Земли до Луны и обратно. Правда, связь с этим «луноходом» осуществлялась не по радиоканалу, как это должно быть в реальных условиях, а по 16-жильному кабелю (длина около 11 м, масса более 100 кг).
 
Для разработки специальной программы и методик тренировок операторов по управлению этим необычным ТС была создана группа, в которую вошли П.С. Сологуб (руководитель), В.В. Громов, Ю.П. Китляш, Л.Н. Поляков, В.В. Бабенко, А.И. Краснов и др. (ВНИИ-100), а также медицинские работники из ИМБП МЗ СССР под руководством кандидата медицинских наук полковника медицинской службы П.Я. Нурдыгина. Перед началом работы операторы проходили медицинский контроль, а в процессе вождения производилась зкспресс-диагностика эмоционального напряжения. На них надевались специальные «лифчики» с датчиками, которые автоматически следили за частотой сердечных сокращений, кровяным давлением, температурой тела и другими показателями сердечно-сосудистой деятельности.
 
Телеоператорное управление луноходом – это сложный контур человек–машина с анализом текущего состояния бортовых систем аппарата, изменяющихся ситуаций, передаваемых по радиолинии Земля–борт–Земля, передачи и приёма всех видов информации радиотехническими средствами ПУЛа, оценки принятой ТВ- и ТМ-информаций и принятия правильного решения. Особенности управления движением лунохода привели, по существу, как к формированию нового класса задач в теории управления ТС, так и к появлению не существовавшей ранее на Земле специальности «водитель лунохода».
 
Но водитель лунохода – важнейший, но не единственный элемент контура. И теория, и практика показали, что для управления луноходом одного человека (водителя) просто недостаточно. Большой объём принимаемой информации, необходимость быстрой её переработки (и особенно в экстремальных, нештатных, ситуациях) потребовали наличия операторов и других специальностей.
 
Луноход – многофункциональный, комплексный, насыщенный электронными приборами и механизмами аппарат, и контроль состояния всех его служебных бортовых систем не простое дело. Получение такой информации осуществлялось по телеметрическим каналам и фиксировалось на 32 регистрирующих стойках. Каждая из них обслуживалась телеметристом-дешифровщиком, входящим в дежурный расчёт ПУЛа. Кстати, в таком расчёте бo'льшую его часть составляли служащие советской армии – члены семей военнослужащих НИП-10.
 
Среди сотен измеряемых параметров есть десятки таких, без знания которых управление луноходом просто невозможно. Оценка состояния всех систем лунохода в режиме реального времени была поручена оператору-бортинженеру.
 
Прокладка пройденного пути по всей трассе движения лунохода – задача, впервые поставленная в мировой космической практике, – решалась прежде всего путём изучения принятых фототелепанорам лунной поверхности. По теням определялось положение Солнца над горизонтом и обнаруживались не увиденные ранее на ТВ-экране препятствия в виде камней, кратеров, трещин и т. п. Тщательно анализировалась информация с бортовых курсового гироскопа, гировертикали и датчиков пройденного пути. В процессе сеанса движения, по докладам водителя и бортинженера, принималось решение о выборе дальнейшего курса движения лунохода. Этот трудный и непрерывный процесс счисления пути, прокладки трассы движения в заданном направлении был поручен ещё одному оператору – штурману.
 
Моделирование процесса перемещения лунохода показало, что нельзя исключить случаи, когда при определённых углах крена и дифферента, поворотах на месте и в движении антенна может «потерять» Землю, и радиоканал борт–Земля на какое-то время может прерваться. Для обеспечения бесперебойной радиосвязи с луноходом был введён оператор по наведению остронаправленной антенны (ОНА). В его обязанности входило выдавать радиокоманды в соответствии с динамикой движения лунохода для корректировки пространственного положения антенны – строго на Землю.
 
И конечно, как и в каждом коллективе, должен быть командир, принимающий доклады всех четырёх операторов, осуществляющий общее руководство их работой и принимающий в ответственные моменты окончательное решение. Тогда и появилось впервые понятие «экипаж лунохода». Но впервые экипаж и ТС разделяло расстояние почти 400 000 км.
 
Особое значение для надёжной работы всей системы имело рациональное распределение функций между экипажем и средствами автоматики, а также внутри самого экипажа. Каждому члену экипажа с избытком хватало дел, что и подтвердили первые же тренировки на лунодроме. Программа тренировок предусматривала постепенное усвоение операторами расстояния до объектов (вешка, трафарет, камень и т. п.), устанавливаемых на лунодроме и предъявляемых на видеоконтрольное устройство (ВКУ).
 
На пульте водителя ДУ-001 органы управления выглядели так. Стрелочные приборы обеспечивали оценку положения лунохода по крену и дифференту, направление его движения (курс) и пройденный путь. Центральное место на пульте занимало ВКУ. Телевизионный экран водителя был покрыт прозрачной плёнкой, на которой были нарисованы две прямые, сходящиеся у линии горизонта. Они показывали, где пойдут колёса лунохода. Между ними – горизонтальные линии с метками 2, 4, 6, 8 м. До 8–9 м местность просматривалась хорошо, а дальше детали сливались. Сопоставляя выводимое на ВКУ изображение участка поверхности с показаниями приборов, водитель оценивал расстояние до камней, кратеров, расщелин и других препятствий, их форму, размеры и принимал решение о своих дальнейших действиях.
 
Направление движения лунохода определялось наклоном рукоятки (штурвала) в одно из шести фиксированных положений. Изменение положения рукоятки было подготовкой к выполнению команды на исполнение, а сама радиокоманда уходила на борт лунохода лишь при нажатии кнопки, находящейся в торце рукоятки. Так, при установке рукоятки «от себя» в первое фиксированное положение («Вперёд-1») – луноход двигался вперёд на первой скорости (0,33 м/с), во второе («2-я скорость») – на второй скорости (0,66 м/c). При установке «на себя» в первое фиксированное положение («Назад») – движение назад на первой скорости. Поворот лунохода как на месте, так и во время движения достигался смещением рукоятки «Налево» или «Направо» из фиксированного положения, в котором она находилась. Для прекращения движения лунохода рукоятку нужно было вернуть из любого положения в нейтральное (исходное) – «Стоп».
 
На горизонтальной панели находились и две кнопки, которые служили только для фиксированного поворота лунохода на месте, – «Поворот 5» и «Поворот 20». Направление поворота зависело от положения рукоятки («Налево» или «Направо»). Также на этой панели располагались кнопки для выдачи команд в режиме движения лунохода в случае неисправности рукоятки. Кроме того, кнопка «9 колесо» предназначалась для выдачи команд «Поднять» и «Опустить» (это колесо) перед движением назад, поворотом на месте или перед началом движения вперёд, а кнопка «Проба грунта» – для определения физико-механических свойств реголита.
 
На первом этапе водители управляли луноходом по тестовым трассам: они видели на экране ВКУ разметки предлагаемого маршрута и старались свести до минимума отклонения от него. Тестовые трассы позволяли получать навыки управления. Вместе с тем многократное движение по одному и тому же маршруту давало возможность проследить, как в процессе тренировок формируются навыки у каждого водителя по точности вождения. На втором этапе водитель должен был по заранее заданному курсу самостоятельно выбирать маршрут движения.
 
На борту лунохода была установлена система, которая обеспечивала безопасность движения и позволяла предотвратить его опрокидывание, если водитель неправильно оценил величину уклона: как только крен и дифферент достигали предельных величин, бортовая автоматика выдавала команду «Стоп». Команда «Стоп» выдавалась также и при превышении допустимого предела нагрузки ведущих колёс. При попадании колеса в расщелину было предусмотрено его отключение (отстрел), что делало его из ведущего ведомым и позволяло остальным колёсам, которые оставались ведущими, продолжать движение.
 
По особой программе проходили подготовку операторы ОНА. Ведь от точности их действий зависело качество изображения «лунной» поверхности на телеэкране. Оптимальное положение антенны обеспечивалось выдачей на борт лунохода команд с пульта ДУ-002 оператора ОНА: «Поворот 7,5», «Поворот 15», «Поворот 180», «Направо», «Налево», «Вверх», «Вниз» и «Стоп». На этом пульте также было ВКУ, индикаторы уровня поля и система отображения углов поворота антенны.
 
Большой тренировочный курс прошли командиры, штурманы и бортинженеры. Пульт командира ДУ-003 обеспечивал восприятие и переработку информации, поступающей с борта лунохода. Командир (как и водитель) имел перед собой приборы, по которым он оценивал положение лунохода по крену и дифференту, направление его движения (курс) и пройденный путь, а по ВКУ опознавал препятствия и определял расстояния до них. На этом основании он принимал решение о дальнейших действиях водителя. Кнопкой «Стоп» командир мог в любой момент прекратить движение лунохода.
 
На пульты водителя, оператора ОНА и командира выводилась чёрно-белая фотография («картинка»), которая «стояла» на экране ВКУ в зависимости от выбранного режима, 3,2; 5,7; 10,9 или 21,1 с. Если луноход двигался, то за время такой задержки он мог пройти на первой скорости (0,33 м/с) расстояние от 2,3 до 8,3 м. Вот почему водитель обязан был доложить командиру (этот доклад слышали и все члены экипажа) информацию о появившихся препятствиях на трассе и предложить решение о выборе дальнейшего маршрута. Приблизительно через 2 с борт лунохода принимал радиокоманду, о чём (ещё приблизительно через 2 с) поступала «квитанция» на пульты водителя, оператора ОНА и командира о принятии бортом и исполнении выданной радиокоманды. Приобретённые навыки управления позволили водителям оперативно оценивать обстановку в секторе на расстоянии 3–9 м и принимать решение при задержке более 7 с.
 
Это был странный способ управления, т. к. каждый раз на ВКУ появлялось изображение, которое не было похоже на предыдущее. Надо было хорошо вжиться в эту работу, чтобы ощущать движение лунохода как бы изнутри. Работа по практическому вождению требовала исключительной слаженности всего экипажа. В первые дни тренировки проводились в старт-стопном режиме. Это значит, что решение о продолжительности движения фиксировалось определённым интервалом времени от начала движения до остановки лунохода. Это позволяло привыкнуть к необычной работе.
 
Вся информация от членов экипажа транслировалась по громкоговорящей связи ПУЛа. Поначалу на тренировках доклады были расплывчаты и многословны, каждый старался выдать свои данные, не прислушиваясь к докладам других. Потом стало приходить чувство коллектива, доклады стали согласованными и лаконичными. Рабочий день заканчивался детальным разбором всех заездов и программы дня в целом. Многократно проверялась правильность распределения функций между членами экипажа. Они специально тренировались на сработанность, слаженность, понимание друг друга. Создавалась экономная, лаконичная терминология для оценки обстановки и формулировки решений. Отрабатывались даже периодичность, ритм докладов, форма взаимного привлечения внимания к наиболее важным параметрам или неожиданным ситуациям. Особо обращалось внимание на умение оценивать пространственные характеристики, определять расстояния по плоским изображениям на телевизионном экране.
 
Командиры и водители учились быстро оценивать обстановку, принимать решения на основании телеизображений, показаний приборов на пультах, данных телеметрии и коротких, односложных докладов штурмана и бортинженера. Эти навыки также необходимо было выработать заранее. Отрабатывались периодичность, ритм докладов командира (позывной «103»), водителя («101»), оператора ОНА («102»), бортинженера («105») и штурмана («104»).
 
Таким образом, телеуправление луноходом можно представить в виде комплекса, состоящего из пункта управления луноходом, командной радиолинии, бортовой автоматики лунохода и экипажа лунохода.
 
Ещё во время тренировок было замечено, что в трудных ситуациях водитель лунохода испытывает значительное эмоциональное напряжение. Пульс учащался на 30–40 ударов в минуту по сравнению с нормой. Но в дальнейшем, по мере формирования навыков управления, эмоциональное напряжение снижалось. Со временем водители и командиры научились весьма точно определять расстояния до препятствий на «лунной» поверхности, диаметр и глубину кратеров, ширину трещин, размеры камней. Привыкли и к временным задержкам приходящей с борта информации. Определилась в основном методика управления луноходом. Операторы старались быстрее освоить технику лунного вождения, не унывать даже в самые трудные минуты. А такие были, особенно в начальный период тренировок. Появился гимн экипажа, написанный одним из конструкторов шасси лунохода Феликсом Шпаком, в котором были и такие слова (приводим по сохранившемуся оригиналу от 18 октября 1969 года):
 
                                                                                       С каждым месяцем ближе и ближе ...,
                                                                                       Тренируемся снова и снова.
                                                                                       И наступит пора, когда спросит страна:
                                                                                       «Вы готовы?» Ответим: «Готовы!»
 
                                                                                       А закончив сеанс, мы доложим стране,
                                                                                       Что и впредь будем жить по закону:
                                                                                       Чтобы несколько метров пройти по ...
                                                                                       Километры пройдём полигоном.
 
В этих незамысловатых строках так много сказано. В них – и понимание важности задачи государственного значения, и строгое соблюдение государственной тайны (пропуски означают «Луна»).
 
Интенсивные тренировки на лунодроме проводились в преддверии первого старта очередной «Луны» с унифицированной посадочной ступенью и луноходом. В конце сентября на НИП-10 прибыла большая группа учёных и конструкторов во главе с М.В. Келдышем и министром МОМ С.А. Афанасьевым. Они ознакомились с ПУЛом и лунодромом, с техническим обеспечением, организацией и выполнением работ, с членами экипажа будущего лунохода. С большим интересом гости посмотрели реальное дистанционное управление движением лунохода по лунодрому. С.А. Афанасьев и сам пожелал попробовать «порулить». Такая возможность ему была предоставлена. Сев за пульт водителя и получив инструктаж, он «проехал» по прямой около 1,5 м в старт-стопном режиме. «Тяжело, но интересно», – сказал он и пожелал всем успехов в космосе.
 
По результатам проведённых тренировок были сформированы два состава экипажей:
 - командир И. Фёдоров, водители В. Довгань, Н. Иванов и А. Калиниченко, оператор ОНА Н. Козлитин, штурман В. Самаль, бортинженер А. Кожевников;
 - командир Ю. Васильев, водители Н. Ерёменко, Г. Латыпов и В. Сапранов, оператор ОНА В. Чубукин (он же резервный водитель лунохода), штурман К. Давидовский, бортинженер Л. Мосензов.
 
Постановлением ЦК КПСС и СМ СССР от 8 января 1969 г. № 19-10 были установлены сроки запусков ЛКА в 1969 г.: объекты проекта Е-8 (луноход) назначены на февраль, октябрь и ноябрь; объекты проекта Е-8-5 (забор лунного грунта) – на апрель, май, июнь, август и сентябрь. Первый старт РН «Протон-К» с луноходом был назначен на 19 февраля 1969 г.
 
Силы и средства КИКа, принимавшие участие в работе, доложили о своей готовности. Старт прошёл в назначенное время. «10 секунд – полёт нормальный... 20 секунд – полёт нормальный... 30 секунд – полёт нормальный...» И сообщения в ЦДКС из Байконура прервались. Оказалось, что на 51,4 с полёта разрушился головной обтекатель, произошло аварийное выключение двигателей первой ступени, и РН взорвалась.
 
Можно понять, с какими чувствами возвращались со своих рабочих мест участники этого несостоявшегося уникального эксперимента. Особенно тягостно было членам экипажа и группе управления. Тем более что в январе наконец-то юридически было оформлено создание «лаборатории для дистанционного управления автоматическими самоходными аппаратами типа луноход». Именно такая формулировка была в Постановлении ЦК КПСС и СМ СССР от 4 февраля 1967 г. № 115-46. Согласно Директиве Главного штаба Ракетных войск стратегического назначения от 28.01.69 г. № 925035 в штат отдела 25 НКВЧ Центра КИКа была введена лаборатория 3 (лунные самоходные аппараты).
 
За пультом дистанционного управления
 – водитель лунохода
капитан Вячеслав Довгань
 
Кандидаты в водители лунохода.
Слева направо: Г. Латыпов,
В. Сапранов и В. Довгань, 1968 г.
Технологический образец лунохода на лунодроме.
Сентябрь 1968 г.
 
Пункт управления луноходом.
Слева направо: командир экипажа
И. Фёдоров (на переднем плане),
оператор ОНА Н. Козлитин,
водитель лунохода В. Довгань,
Симферопольский ЦДКС, 1970 г.
 
Первый космический робот на Луне
 
Предложение по созданию ракетно-космической системы для доставки на Землю лунного грунта было подписано 10 января 1968 г., а 28 февраля 1968 г. уже был утверждён эскизный проект такого аппарата. В то время в НПО имени С.А. Лавочкина завершалась работа по программе Е-8 (доставка самоходного аппарата на Луну). Для него была разработана специальная посадочная ступень с корректирующе-тормозным модулем (КТ). Главный конструктор Г.Н. Бабакин предложил использовать её для доставки на Землю лунного грунта (программа Е-8-5). Поэтому с этой посадочной ступени были сняты трапы для съезда лунохода и доплеровская аппаратура. (Унифицированная посадочная ступень с грунтозаборным устройством, ракетой «Луна-Земля» и возвращаемым аппаратом описана выше.)
 
В 1968-1969 гг. на симферопольском Центре дальней космической связи (ЦДКС) был введён в эксплуатацию уникальный наземный единый радиотехнический комплекс «Сатурн-МС», созданный в НИИ приборостроения Министерства общего машиностроения (ныне ОАО «Российские космические системы»). В состав комплекса входили: приёмная антенна ТНА-400 метрового диапазона; приёмная антенна ТНА-200 дециметрового диапазона; дециметровые передатчики «Горизонт»; метровый канал передатчиков «Бирюза»; аппаратура «Бархат»; стационарная антенна К-524, а также все системы пункта управления луноходом (ПУЛ) и другие усовершенствованные радиотехнические средства для телеуправления ЛКА третьего поколения. Акт о готовности к работе этого комплекса и космической радиотехнической станции (КРС) был утверждён 13 июня 1969 г.
 
В акватории Тихого и Атлантического океанов были выведены отдельные плавучие измерительные комплексы (ОИПК) «Чажма», «Невель» и «Моржовец». Военные и гражданские специалисты этих экспедиций осуществляли приём телеметрической информации на этапах выведения и полёта ракеты-носителя (РН) с ЛКА. На участках подлёта к Земле возвращаемого аппарата с лунным грунтом телеконтроль осуществляли экспедиции ОИПК «Чумикан», «Ристна» и «Долинск».
 
Первый старт РН «Протон-К» с ЛКА Е-8-5 № 402 был назначен уже на 14 июня. К сожалению, он оказался аварийным, так как не включилась двигательная установка разгонного блока РН.
 
13 июля 1969 г. с космодрома Байконур в 05 ч 54 мин 42 с стартовала РН «Протон-К» с ЛКА, получившим название «Луна-15» (Е-8-5 № 401). Председателем Государственной комиссии был Г.А. Тюлин, техническим руководителем - Г.Н. Бабакин. По рекомендации Г.Н. Бабакина все члены экипажа лунохода приняли непосредственное участие в группах управления и анализа по ЛКА, предназначенных для доставки лунного грунта, в том числе и на этапах перелёта и мягкой посадки.
 
«Луна-15» стала первым космическим аппаратом нового поколения, выведенным к Луне РН «Протон-К». В схеме полёта от момента старта с Земли и до посадки на Луну существовали жёсткие ограничения по выбору места посадки. Эти ограничения диктовались условиями прямого старта возвратной ракеты к Земле после забора фунта. При этом время старта возвратной ракеты также имело жёсткие временные рамки.
 
В целом полет проходил нормально. Но само телеуправление объектом было весьма напряжённым. В каждые рабочие сутки проводилось по 20-22 сеанса связи. Управленцы работали практически круглосуточно. Если и удавалось поспать 2-3 часа, то не всем и не каждый день.
 
17 июля в 10 ч 00 мин «Луна-15» вышла на селеноцентрическую орбиту. Коррекции траектории были проведены 18 июля с целью снижения ЛКА над выбранной точкой посадки до высоты 20 км, а 19 июля - с целью максимального приближения к расчётной плоскости подхода ЛКА к точке посадки, как это и должно было быть по плану. После чего ЛКА был выведен на орбиту ИСЛ с необходимыми параметрами.
 
16 июля в 16 ч 32 мин с мыса Канаверал Космического центра имени Кеннеди стартовала трёхступенчатая РН с лунным космическим кораблём «Apollo-11», на борту которого находились астронавты Нил Армстронг, Эдвин Олдрин и Майкл Коллинз. Основная задача этой первой в истории космонавтики лунной экспедиции - отработка посадки на Луну, выход экипажа на лунную поверхность, проведение научных исследований и старта с Луны. 19 июля «Аполлон-11» прибыл к Луне и в 20 ч 22 мин вышел на селеноцентрическую орбиту.
 
Согласно расчётной программе полёта, момент посадки «Луны-15» должен был произойти 20 июля в 21 ч 54 мин 40 с. Но она так и осталась на орбите. А лунный модуль «Аполлона-11» 20 июля совершил посадку в 23 ч 17 мин 42 с, то есть всего через час с небольшим после расчётного времени посадки «Луны-15»! И уже 21 июля 1969 г. в 5 ч 56 мин 20 с Н. Армстронг ступил на поверхность Луны со словами: «Это небольшой шаг для человека, но огромный скачок для человечества». В 20 ч 54 мин того же дня взлётная ступень покинула Луну, унося с собой первые образцы фунта.
 
А «Луна-15» 21 июля 1969 г. после включения тормозной двигательной установки в 18 ч 47 мин на 53-м витке вокруг Луны пошла на посадку. Инструментальные баллистические расчёты предполагаемого района посадки (12 °с. ш., 60 °в. д.) оказались недостаточно точными, и посадочная ступень разбилась о высокую гору...
 
Существуют несколько неподтверждённых версий задержки «Луны-15» на орбите:
 - на борту были неполадки (принимаемая телеметрическая информация этого не обнаружила)
 - гравитационное поле Луны не было достаточно изучено, поэтому ЛКА решили задержать на орбите для его изучения ещё на одни сутки
 - США обратились к СССР с просьбой не проводить активных работ с «Луной-15», чтобы не помешать посадке «Аполлона-11» на поверхность Луны.
 
Тем не менее, полёт «Луны-15» подтвердил правильность технических решений, жизненность организации весьма сложного процесса управления, и явился новым шагом в познании космоса.
 
В 1969 г. ещё дважды пытались отечественными ЛКА доставить на Землю лунный грунт. 23 сентября стартовала РН «Протон-К» с объектом Е-8-5 № 403. Однако из-за отказа двигательной установки разгонного блока ЛКА остался на орбите искусственного спутника Земли (ИСЗ), получив название «Космос-300». Время жизни КА на такой орбите согласно расчётам составляло три-четыре месяца, после чего объект вошёл бы в плотные слои атмосферы. Государственная комиссия приняла решение к немедленному сходу спутника с орбиты, используя программу при посадках пилотируемых кораблей типа «Союз». Но система ориентации ЛКА была рассчитана для работы вдали от Земли. Вектор тяги двигателя на объектах Е-8 всегда был направлен по оси "- X", в отличие от пилотируемых КК, у которых он направлен по оси" +Х". Баллистики этого не учли. С большим трудом управленцам удалось сориентировать «Космос-300», после чего дежурный расчёт выдал радиокоманду на сход объекта с орбиты. Однако траекторные измерения показали отклонение объекта от ожидаемой траектории спуска, и 27 сентября он упал в акваторию Жёлтого моря.
 
Схожая судьба ожидала и очередной объект Е8-5 № 404, выведенный на промежуточную земную орбиту 22 октября 1969 г. Опять не произошло включение разгонного блока, и ЛКА остался на низкой орбите ИСЗ как «Космос-305». Учтя предыдущий опыт, группа управления совместно с баллистической группой реализовали созданную ими же специальную программу, в результате чего 24 октября «Космос-305» вошёл в плотные слои атмосферы и прекратил своё существование.
 
6 февраля 1970 г. на космодроме Байконур состоялся ещё один аварийный запуск объекта Е-8-5 (№ 405). Причина - нерасчётное время выключения двигательной установки второй ступени РН «Протон-К» во время полёта.
 
Наконец, 12 сентября 1970г. произведён успешный запуск «Луны-16» (Е-8-5 № 406). 17 сентября в 5 ч 38 мин ЛКА перешёл на селеноцентрическую круговую орбиту в апоселении 118,6 км и в периселении 102,6 км. Коррекция орбиты, проведённая 18 сентября, обеспечила прохождение аппарата над выбранным районом посадки с одновременным понижением высоты периселения до 20,8 км. С помощью второй коррекции 19 сентября периселений был понижен до 11,86 км.
 
20 сентября в 6 ч 06 мин приступили к одному из наиболее ответственных этапов полёта - осуществлению мягкой посадки. Группа логики, учитывая баллистический прогноз, но не полагаясь на него, предложила на участке схода с лунной орбиты и спуска к Луне ввести в контур управления радиовысотомер. Высота над поверхностью Луны на начало торможения составляла 13,28 км, а на момент выключения двигателя 2,45 км. После его выключения ЛКА в течение 43 секунд совершал свободное падение. На высоте 600 м вновь начал работать основной двигатель в режиме регулируемой тяги в соответствии с выбранной программой управления и поступающей информацией от допплеровского измерителя скорости «ДА-018» и радиовысотомера «Вега». На высоте 20 м горизонтальная скорость была погашена, а вертикальная снижена примерно до 2 м/с. По выданной дежурным расчётом радиокоманде основной двигатель был выключен, и торможение осуществлялось двигателями малой тяги.
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Схема
 посадки
 «Луны-16»
Схема полёта лунного ЛКА по программе «Е8-5»
 
На высоте около 2 м по команде от гамма-высотомера «Квант» они были выключены. До посадки оставались считанные минуты. Радиовысотомер малых высот отсчитывал последние метры такого длинного и сложного пути к Луне. В зале управления воцарилась тишина. Все замерли в ожидании... И вот долгожданное сообщение: «Есть касание!»
 
Так, 20 сентября в 8 ч 18 мин «Луна-16» совершила мягкую посадку на поверхность Луны в районе Моря Изобилия, в точке с координатами 0° 41 ю. ш. и 56° 18 в. д. Отклонение составило всего около 1,5 км. Посадочная ступень массой 1880 кг твёрдо встала на свои четыре лапы. За девять дней полёта с «Луной-16» было проведено 72 сеанса связи. После посадки дежурный расчёт но распоряжению группы управления выдал радиокоманду на включение бортового радиокомплекса. Анализ полученной информации показал, что все системы функционируют нормально. Определено было также и положение посадочной ступени на лунной поверхности.
 
Грунтозаборное устройство (ГЗУ) состояло из бурового станка с системой электрических приводов и бурового снаряда, механизма выноса ГЗУ  штанги, на которой был укреплён буровой станок, и приводов, перемещающих штангу в вертикальной и горизонтальной плоскостях (по азимуту и углу места). Для выбора места бурения на ПС были установлены два телефотометра. Так как посадка осуществлялась лунной ночью, то для освещения зоны работы были установлены ещё светильники (фары). По радиокомандам с Земли с их помощью были предприняты попытки получить изображения места бурения. Всего было три включения. Но изображения места бурения из-за недостаточной освещённости не получилось, зато на двух изображениях была видна Земля в виде светлого пятна. И тем не менее необходимо отметить, что впервые в истории космонавтики исследования проводились лунной ночью, впервые активно функционировал КА при таких низких температурах (ниже -150 °С) и глубоком вакууме.
 
Затем с Земли поступила радиокоманда на ввод в действие ГЗУ для бурения. Штанга была опущена без разворота по азимуту до соприкосновения бурового станка с поверхностью Луны. По команде оператора были включены приводы бурового механизма. Бурение (прямой ход) продолжалось 6 мин 14 с на полную величину рабочего хода бурового снаряда (350 мм). После окончания операции бур с лунной породой был введён в корпус бурового станка. Очередная команда переместила бур с лунной породой внутрь контейнера возвращаемого аппарата, бур был отведён от буровой установки, и приёмное отверстие в контейнере автоматически герметично закрылось.
 
ПС находилась на Луне 26 ч 25 мин. Кроме забора грунта в этот период проводились температурные и радиационные измерения, уточнялись координаты места посадки, проводилась проверка функционирования бортовых систем и агрегатов. В последующих сеансах связи (всего их было проведено 9) на борт была передана программа старта с Луны ракеты с возвращаемым аппаратом.
 
Дежурный расчёт КРС согласно указанию из группы управления выдал радиокоманду на старт ракеты «Луна-Земля», и 21 сентября 1970 г. в 10 ч 43 мин 32 с ракета с возвращаемым аппаратом устремилась к Земле. Полёт проходил по баллистической траектории, коррекция её не предусматривалась. ЦДКС регулярно проводил траекторные измерения, по результатам которых уточнялся район приземления возвращаемого аппарата на территорию Казахстана.
 
Дежурные смены на трассе Луна-Земля провели 13 сеансов связи с возвращаемым аппаратом. На начальника смены возлагалось составление программ сеансов и ведение журналов планирования сеансов, контроль выдачи распоряжений, ведение сеансов, заказ связей и контроль готовности служб, подведение итогов проведённых сеансов. Помощники начальника смены отвечали за подготовку отображения, исходных данных по техническим средствам КИКа, программ сеансов, баллистических данных. Они же протоколировали сеансы связи, доводили программу сеансов до служб, исполняли обязанности информаторов но громкоговорящей связи, контролировали выполнение программ по донесениям и вели наработку сеансов связи.
 
Продолжительность обратного перелёта составила 84 ч. 24 сентября в 4 ч 50 мин возвращаемый аппарат был отделён от приборного отсека ракеты и в 8 ч 10 мин вошёл в плотные слои атмосферы Земли. После аэродинамического торможения и снижения вертикальной скорости до 250 м/с на высоте 14,5 км была введена в действие парашютная система. Возвращаемый аппарат в 8 ч 26 мин совершил посадку в 80 км юго-восточнее г. Джезказган с координатами 47° 15 с. ш. и 68° 25 в. д., откуда подавал радиосигналы. Поисково-спасательная служба, оснащённая авиационными средствами и радиолокационными станциями, быстро обнаружила и эвакуировала контейнер с образцами лунного фунта. Руководители Государственной комиссии по громкой связи поздравили всех участников незабываемого эксперимента.
 
Схема работы грунтозаборного
устройства «Луны-16».
Возвращаемый аппарат «Луны-16»
во время испытаний.
 
Лунный грунт, доставленный АС “Луна-16” из Моря Изобилия,
на лотке в приемной барокамере института геохимии и аналитической химии им. В.И. Вернадского РАН.
Автографы руководителей Государственной комиссии,
ГОГУ и группы управления (после завершающего сеанса
связи с «Луной-16») были сделаны еще
до посадки капсулы с грунтом
 
 
 
Читайте книгу И.И. Черкасова и
В.В. Шварева "Грунт Луны" >>>
 
После доставки в Москву капсула с лунным фунтом была изъята из контейнера с соблюдением необходимой стерильности. После её вскрытия в Институте геохимии и аналитической химии АН СССР им. В.И. Вернадского выяснилось, что бур заполнен сыпучим лунным грунтом - реголитом массой 105 г. - разнозернистым тёмно-серым (черноватым) порошком, легко формующимся и слипающимся в рыхлые комки. Эта особенность существенно отличала реголит от земной бесструктурной пыли. Он напоминал влажный песок или комковатую земную почву. Образцы фунта после карантина были переданы для исследований нескольким институтам АН СССР.
 
Программа исследований Луны и окололунного пространства «Луной-16» была выполнена полностью. Впервые в мировой космонавтике непилотируемый, телеуправляемый с Земли космический робот-геолог выполнял обязанности активного работника и доставил на Землю образцы лунного грунта. Советская космическая наука и техника блестяще решили новую научно-техническую проблему, а специалисты КИКа вписали очередную золотую страницу в его историю.
 
Международная авиационная федерация (FAI) зарегистрировала приоритетные научно-технические достижения «Луны-16»:
 - доставка на поверхность Луны космической ракеты «Луна-Земля» с возвращаемым аппаратом;
 - телеуправляемый старт с Луны и доставка лунного грунта на Землю;
 - возвращение на Землю после посадки на поверхность Луны.
 
Также зарегистрированы и подтверждены дипломами FAI рекорды, установленные в результате полёта «Луны-16» как межпланетной автоматической станции (класс С):
 - мировой рекорд максимальной массы, доставленной на лунную поверхность в классе С;
 - мировой рекорд максимальной массы, возвращённой на Землю с поверхности Луны в классе С;
 - мировой рекорд максимальной массы лунных пород, доставленной на Землю в классе С.
 
Таким образом, впервые в истории изучения космического пространства аппарат третьего поколения ЛКА осуществил выдающееся достижение отечественной науки и техники, открыв новые широкие возможности для проведения систематических научных исследований небесных тел с помощью телеуправляемых аппаратов.
 
Р.S.18 июня 2009 г. с полигона на мысе Канаверал стартовал к Луне американский лунный орбитальный разведчик LRO. Основными целями его миссии является глобальное картографирование Луны, уточнение безопасных мест посадки пилотируемых экспедиций, определение радиационной обстановки, а также мест залегания потенциальных ресурсов, в том числе и водного льда. Кстати, среди научных приборов, установленных на борту ИСЛ, находится нейтронный детектор END (Lunar Exploration Neutron Detector), который предназначен для создания карты распределения водорода в верхних слоях реголита и получения сведений о нейтронной компоненте окололунной радиации. В соответствии с соглашением между Роскосмосом NASA детектор разработан в Институте космических исследований РАН под руководством И.Г. Митрофанова.
 
На сайте миссии были опубликованы фотоматериалы, снятые камерами спутника. 15 марта 2010 г. специалисты, обрабатывавшие данные с LRO, опубликовали уточнённые координаты мест посадки как американских, так и советских ЛКА. Беспрецедентное доныне разрешение изображений, достигающее 0,5 м на пиксель, позволило выявить множество до сих пор недоступных человеческому взгляду деталей на лунной поверхности. Так, уточнены координаты прилунения наших отечественных ЛКА из серии Е8-5, в том числе и «Луны-16».
 
Первая передвижная научная лаборатория «Луноход-1»
 
10 ноября 1970 г. в 17 ч 44 мин боевыми расчётами РВСН (ракетных войск стратегического назначения) с космодрома Байконур осуществлён старт РН «Протон-К» с ЛКА «Луна-17», главная задача пуска - доставка на поверхность луны первой передвижной научной лаборатории «Луноход-1».
 
Председателем государственной комиссии был Г.А. Тюлин, её техническим руководителем - Г.Н. Бабакин, а его за местителями - А.Л. Кемурджиан и В.П. Пантелеев. Силы и средства НИПов принимавшие участие в этой работе, обеспечили измерения параметров полёта РН с «Луной-17», непрерывно осуществляя телеконтроль бортовых систем. Математическая обработка результатов показала их близость к расчётным. 12 ноября на расстоянии 223 тыс. км от земли был проведён сеанс коррекции. Параметры новой траектории оказались полностью соответствующей расчётной, что позволило отказаться от одного из двух запланированных манёвров на орбите  ИСЛ (искусственных спутников луны). В результате достигалось увеличение активной работы лунохода на луне в течение первого лунного дня.
 
В программу полёта были внесены изменения по прицельной точке в районе Луны и времени прилёта в эту точку. Чтобы к моменту посадки «Луны-17» след орбиты  ИСЛ проходил через вновь выбранную точку посадки, 14 ноября провели вторую коррекцию на расстоянии 356 тыс. км от Земли. обработка полученных результатов траекторных измерений подтвердили высокую точность исполнения коррекции, а обработка телеметрических измерений - незначительные энергетические затраты.
 
15 ноября «Луна-17» достигла окрестностей луны и после включения тормозных двигателей перешла на круговую орбиту её спутника. В дальнейшем была успешно решена сложная задача формирования предпосадочной орбиты с низким периселением (самой низкой точкой окололунной орбиты - Селеной, одной из богинь греческой мифологии, - называли Луну древние греки.
 
16 ноября было проведено маневрирование в окололунном пространстве. После корректировки орбиты минимальное удаление ЛКА от поверхности луны составило 19 км.
 
17 ноября был начат один из наиболее ответственных этапов полёта - подготовка мягкой посадки. В 4 ч 15 мин перед началом сеанса торможения была закрыта панель солнечной батареи. Кстати, в процессе полёта её четыре раза открывали и ориентировали на солнце с помощью грубых солнечных датчиков для подзарядки буферных батарей.
 
В 6 ч 41 мин 13,8 с согласно переданной на борт программе включился основной двигатель, и станция перешла на траекторию снижения и торможения. На высоте около 20 м система управления выключила этот двигатель и включила двигатели малой тяги. В непосредственной близости от поверхности луны они были отключены, и в 6 ч 46 мин 50 с посадочная ступень «Луны-17» совершила мягкую посадку в районе Моря дождей в точке с селенографическими координатами 38° 17. с. ш. и 35° 00. з. д.
 
По циркулярной громкоговорящей связи (ГГС) в симферопольском Центре дальней космической связи (ЦДКС) объявили 30-минутную готовность. На пункт управления луноходом (ПУЛ) прибыло руководство во главе с Г.А. Тюлиным, Г.Н. Бабакиным. Накануне государственная комиссия для ведения первого сеанса связи с луноходом утвердила расчёт экипажа первой смены в составе: Н.М. Ерёменко (командир), Г.Г. Латыпов (водитель), Н.Н. Козлитин (оператор ОНА), К.К. Давидовский (штурман) и Л.Я. Мосензов (бортинженер). В.И. Чубукину было поручено вести записи в бортовом журнале.
 
Не было только двух членов экипажа - командира И.Л. Фёдорова и автора этой статьи, водителя В.Г. Довганя, которые находились в Москве. Во время перелёта «Луны-17» они представляли «московскую группу» от экипажа для информирования высшего военного руководства о ходе проводимого научного эксперимента. Узнав об этом, Г.Н. Бабакин настоял на их срочном возвращении к первому сеансу. Из-за непогоды пришлось выезжать поездом, так что об успешном прилунении долгожданного лунохода они узнали на ст. Джанкой.
 
Рабочие места у своих пультов заняли дежурные расчёты командной радиолинии, телеметристы, телевизионщики, селенологи и другие специалисты. Все переговоры членов экипажа и его командира со всеми службами транслировались по ГГС и записывались на магнитофон.
 
И вот, в 7 ч 20 мин по московскому времени на ПУЛ поступил сигнал об установлении связи с луноходом! Сеанс № 101 («1» - первый лунный день, «01» - первый сеанс связи с луноходом) начался. После телеметрической проверки состояния всех агрегатов и систем «Лунохода-1», поступили первые доклады бортинженера: «температура в отсеке лунохода - 18°, давление - 750 мм рт. ст., крен - минус 2, дифферент - минус 3».
 
Уточнив положение посадочной ступени, по команде командира экипажа специалисты выдали первую серию радиокоманд на открытие трапов для схода лунохода и отделения его от посадочной ступени. Это был самый волнующий момент. Прошло ещё несколько минут, и включились астротелефотометры. На принимаемой панораме чётко видны фрагменты трапов и колёс лунохода, а также установленные на посадочной ступени государственный флаг СССР и барельеф В.И. Ленина. Анализ панорамы показал, что в районе посадки поверхность ровная, условия для схода с ПС аппарата хорошие. Включилась центральная телекамера - «Луноход-1» готов к первому рейсу.
 
Командир Николай Ерёменко так вспоминал об этом первом сеансе: «Когда “Луна-17” благополучно совершила посадку, после раздавшихся аплодисментов и многочисленных поздравлений, к нам подошёл Бабакин и спросил:
 
- Братцы, вы готовы?
- Так точно, - сдерживая волнение, отрапортовал я.
- Тогда, по коням!
 
Мы заступили на первую в истории космонавтики такую необычную вахту. Полученные с помощью фототелевизионных камер панорамы приблизили к нам далёкую и загадочную поверхность луны. Она простиралась впереди и сзади лунохода, относительно ровная, очень похожая на один из участков нашего искусственного лунодрома, десятки раз переезженного нами. Георгий Николаевич был сосредоточен и молчалив. штурманская группа, возглавляемая Непоклоновым, предложила вариант схода - вперёд. Я посмотрел на Бабакина, будто спрашивая его разрешения, а потом произнёс: “Сход - вперёд!” затем: “Первая, вперёд!”.
 
Послушный воле человека - водителя Г. Латыпова, - луноход двинулся вниз по трапам…
- луноход коснулся поверхности земли! - разнёсся по ГГС левитановский голос бортинженера Мосензова. Он тоже волновался. Конечно же - речь шла о поверхности Луны.
 
«Луноход-1» начал отпечатывать свою первую колею, удалившись от посадочного устройства на 20 метров». Команда «Вперёд-1» была выдана в 9 ч 27 мин 7 с, а команда «стоп» - через 20 с. Движение лунохода проходило в стартстопном режиме, но команда «стоп», тем не менее, дублировалась водителем в определённое время. Так были пройдены первые двадцать метров. «Выдать вторую серию по программе!» - звучит по ГГС голос командира экипажа Н. Ерёменко. Команды следуют одна за другой. Их исполнение транслируется бортинженером:
- есть вращение привода солнечной панели!
- Панель полностью открыта, встала на замок!
- температура в отсеке лунохода 18 градусов.
- температура колёс: минимальная -5, максимальная +60.
- токи колёс - в норме.
- есть ход штампа… есть усилия на штампе… есть вращение… Ход штампа вверх… штамп в исходном положении.
- По результатам пенетрирования (пенетрирование - определение качества, в том числе твёрдости, грунта. Измеряется с помощью пенетрометра - прибора, оснащённого погружаемым в грунт щупом) - движение не ограничено.
- Первая, вперёд!.
 
И снова - вперёд, удаляясь от посадочной ступени. Следует первый поворот на месте - «Направо 20», снова - вперёд, ещё раз - «Направо 20» и «стоп». Включается правый боковой телефотометр, и на снимке появляется первая колея на луне, проложенная нашим советским луноходом.
 
Слева виден прибор - определитель лунной вертикали. Справа - фрагмент посадочной ступени, от которой ведут следы лунохода. Это - первая колея, проложенная советской передвижной научной лабораторией. Солнце находится слева и сзади лунохода, его лучи падают на поверхность под довольно большим углом. Поэтому тени короткие и пологие формы рельефа слабо различимы.
 
После сеанса, который закончился в 10 ч 37 мин, в конференц-зале было назначено совещание оперативно-технического руководства, в котором приняли участие члены государственной комиссии, ГОГУ (главной оперативной группы управления), конструкторы, руководители различных служб Центра, селенологи, члены экипажа лунохода. В дальнейшем это стало традицией. итоговые совещания Георгий Николаевич Бабакин обычно вёл сам. Анализировалась работа во время минувшего сеанса, уточнялась программа на следующий. Часто возникали споры. Селенологи требовали одно, геохимики и физики - другое, конструкторы шасси - третье… и Георгий Николаевич всегда поражал своей эрудицией, глубоким знанием и геологии Луны, и физики космических частиц, и методики экспериментов, и систем лунохода. Его доводы были всегда аргументированы.
 
В 16 ч 00 мин состоялся девятиминутный телеметрический сеанс связи. Проверено состояние систем, элементов конструкции лунохода и научных приборов. В 21 ч 30 мин с «Луноходом-1» вновь установлена связь. На этом сеансе присутствуют прибывшие в ЦДКС М.В. Келдыш, М.Д. Миллионщиков, А.П. Виноградов, М.С. Рязанский, лётчик-космонавт СССР В.Ф. Быковский, журналисты.
 
В 23 ч 00 мин рабочие места за пультами занял расчёт экипажа в составе: И. Фёдоров (командир), В. Довгань (водитель), Н. Козлитин (оператор ОНА), В. Самаль (штурман) и А. Кожевников (бортинженер). А рядом с ними - «горячий резерв»: Н. Ерёменко, Г. Латыпов, В. Сапранов, К. Давидовский и Л. Мосензов. Невдалеке от пульта водителя расположился и В.Ф. Быковский, заинтересованно наблюдая за его действиями.
 
Сеанс начался. В процессе работы проводились отработка методов управления движением лунохода, панорамный обзор местности и её характерных участков, а также запланированные научные эксперименты. При выполнении команды «Поворот 20» бортинженер А. Кожевников доложил о повышенном энергопотреблении мотор-колёсами. По его мнению, причина была в том, что лунный грунт оказался очень тяжёлым, и колёса испытывали повышенное сопротивление. Позже специалисты установили, что все восемь мотор-колёс оказались заблокированы тормозными колодками не только на стоянке, но и во время движения. А это могло, как минимум, привести к существенному снижению проходимости «Лунохода-1», а в худшем - к полной потере подвижности. Анализ сложившейся ситуации показал, что произошёл отказ электромагнитов управления фрикционными дисковыми тормозами мотор-колёс. Но разработчики шасси, учитывая факторы риска и недостаточность достоверных данных об условиях эксплуатации, заложили в электромеханический привод мотор-колёс солидный резерв по крутящему моменту, поэтому «Луноход-1» практически не «заметил» дополнительной нагрузки - тормозного момента. Только при преодолении подъёмов свыше 15° ток электродвигателей кормовых, наиболее нагруженных колёс, превысил номинальное значение. Таким образом, повышенное энергопотребление в процессе движения явилось практически единственным отрицательным следствием отказа тормозов.
 
Сеанс продолжался 4 ч 40 мин. Через два часа работы была проведена первая смена расчётов экипажа. Трасса проходила по относительно ровной поверхности, имевшей впадины и возвышения с углами наклона до 10°. Попавшиеся на пути камни и кратеры небольшого размера были преодолены, как и невысокая гряда. На различных участках измерялись механические свойства грунта и параметры проходимости шасси. За сеанс пройдено 96 м.
 
18 ноября 1970 г. все газеты советского союза и зарубежная печать опубликовали сообщение ТАСС, в котором, в частности, говорилось: «Передвижение по Луне самоходного аппарата осуществляется с помощью восьмиколёсного шасси… управление движением «Лунохода-1» производится из Центра дальней космической связи с использованием телевизионной информации о положении аппарата и характере рельефа окружающей лунной поверхности… ».
 
Посадка космического
комплекса «Луна-17»
 
Схема полёта «Луны-17»
 
 
 
 
 
 
Первые
панорамы
с борта
«Лунохода-1»
перед
съездом
на
поверхность
Луны.
 
 
 
 
 
 
 
 
Передняя
половина
развёртки:
штыревая
антенна,
трап,
Государственный
флаг
СССР,
слева
от него –
переднее
колесо;
внизу –
оптический
датчик
лунной
вертикали.
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Задняя
половина
развёртки:
камера
вертикальной
развёртки
по
правому
борту
«Лунохода-1»;
пятиугольный
вымпел с
барельефом
В.И. Ленина;
под ним
опора
станции
«Луна-17»,
слева
от него –
заднее
колесо,
нижние
кадры –
штыревая
антенна,
узкая
полоса
горизонта,
фрагменты
обшивки
ЭВТИ
(экранно-
вакуумной
теплоизоляции)
 
 
Первый в мире водитель
внеземного транспортного
средства Габдулхай
Гимадутинович Латыпов:
«Первая, вперёд!»
 
Первая колея на Луне,
проложенная советской
передвижной научной
лабораторией
«Луноход-1» 17.11.1970 г.
 
 
Первые лунные сутки
 
На очередном заседании обсуждался очередной текст сообщения ТАСС - надо было решить, как обойти тот факт, что управляли луноходом военные - и в следующем сообщении ТАСС отмечалось, что в процессе работы решалась «отработка метода управления самоходным автоматическим аппаратом. Система телевизионного наблюдения и радиотелеметрии позволили операторам... уверенно вести самоходный аппарат по маршруту, контролировать прохождение препятствий и следить за состоянием бортовых систем».
 
Газета «Правда» в репортаже В. Смирнова сообщила, что «20 ноября незадолго до сеанса связи руководитель группы управления познакомил нас с экипажем лунохода. Это молодые, подтянутые ребята в синих элегантных костюмах спортивного покроя со значками на отворотах рубашек: рубиновые пятиугольники с рельефными буквами "СССР"». А их история такова. На симферопольском железнодорожном вокзале в киоске «Союзпечать» были абсолютно случайно куплены два десятка значков, выполненных в форме пятиконечного вымпела с надписью «СССР» на алом фоне. Похожие вымпелы были доставлены на Луну 24 сентября 1959 г. «Луной-2». С разрешения Георгия Николаевича Бабакина с этими значками на костюмах экипаж и «осваивал» Луну.
 
В 106-м сеансе («1» - первые лунные сутки, «06» - шестой сеанс связи), продолжавшегося 4 ч 21 мин, выполнялись научно-технические эксперименты и осуществлялось движение лунохода. На отдельных участках наклон поверхности достигал 14°, а небольшие углубления скрадывались, так как в это время Солнце стояло достаточно высоко. И тем не менее - глубокий кратер успешно обошли. Как заметил на совещании Г.Н. Бабакин, от экипажа «потребовалось незаурядное "чувство Луны", быстрота, реакция, выдержка и мужество». В этом же сеансе в 2 ч 15 мин 20 ноября «Луноход- 1» впервые двигался в Море Дождей со второй скоростью. К этому эксперименту учёные и конструкторы готовились особенно тщательно. В этом сеансе было преодолено 82 м, удаление от посадочной ступени составило 125 м. К утру 21 ноября «Луноход-1» находился на Луне 100 часов!
 
22 ноября 1970 г. готовился заключительный в первый лунный день сеанс с луноходом. Утром участники эксперимента - председатель Государственной комиссии Г.А. Тюлин, главный конструктор Г.Н. Бабакин, группа управления и экипаж лунохода - собрались на ПУЛе. Разрабатывается тактика обеспечения установки лунохода на заранее выбранную площадку для его ночёвки. Начал работу расчёт экипажа Н. Ерёменко. В предыдущих сеансах водителями были Г. Латыпов и автор этой статьи, В. Довгань. Но есть ещё и резерв - Василий Чубукин, который прошёл весь курс подготовки на водителя лунохода. Все понимают и, конечно, прежде всего сам Василий, желание оставить «свой след» на Луне. Накануне члены экипажа обсуждали сложившуюся ситуацию и решили обратиться к Георгию Николаевичу с просьбой о включении В. Чубукина в этот экипаж водителем. И Георгий Николаевич, понимая чувства человека, который так долго готовился вместе со всеми, принял положительное решение.
 
Рядом с В. Чубукиным расположился Г. Латыпов, а я занял рабочее место В. Чубукина - вести «Бортовой журнал». Сделал запись: «Сеанс № 108». Одна за другой проходят команды. Земля запрашивает - борт отвечает. Серией строго дозированных движений и поворотов луноход был ориентирован так, чтобы с началом второго лунного дня лучи восходящего Солнца попали на панель солнечной батареи при её открытии. Место для ночлега выбрали удачно.
 
Георгий Николаевич внимательно всматривается на изображение на мониторе.
- Что это там слева? Камень? Ходим аккуратно, чтоб обойти препятствие...
Водитель и командир оценивают обстановку. Ещё манёвры: повороты, остановки, движение...
- Крен - плюс два, дифферент - ноль, - докладывает бортинженер Л. Мосензов.
- Ровнее ровного местечко выбрали, - комментирует Георгий Николаевич. - Хорошо!
 
В этом сеансе луноход прошёл 17,5 м. Мастерство экипажа быстро росло - если в первых сеансах луноход десятки метров пути преодолевал за 2-3 часа, то перед ночёвкой в 108-м сеансе на 15 включений мотор-колёс экипаж затратил всего 35 минут. Главный конструктор и председатель Государственной комиссии, подводя итоги дневному эксперименту на Луне, выразили благодарность участникам за чёткую работу.
 
Все понимают значимость этого события. Решили зафиксировать этот момент в памяти потомков: сфотографировать экипаж вместе с главными организаторами и руководителями. К кому обратиться с этим предложением, учитывая обстановку секретности? Конечно, к Георгию Николаевичу. Он принял это предложение и согласовал его с Г.А. Тюлиным. Так появилась уникальная фотография, опубликованная в открытой печати только через 23 года. Также было получено разрешение сфотографироваться и с лётчиком-космонавтом В.Ф. Быковским, и с создателями шасси лунохода.
 
 
 
 
 
 
Экипаж лунохода
 подводит итоги
 сеанса № 108.
 
 Справа налево:
 
 Н. Ерёменко,
 В. Непоклонов,
 Г. Латыпов,
 В. Чубукин,
 В. Сапранов,
 В. Самаль,
 К. Давидовский
 
Лётчик-космонавт
В Ф. Быковский
с экипажем «Лунохода-1».
 
 Слева направо:
 
стоят - Г. Латыпов,
Н. Ерёменко.
Л. Мосензов,
В. Чубукин,
В Быковский,
А. Чвиков,
В. Сапранов.
В. Пономаренко.
В. Самаль,
И. Фёдоров,
А Романов,
К. Давидовский,
Н. Козлитин;
 
сидят -А. Кожевников,
В. Довгань.
 
 
Всего в первый лунный день за три сеанса было пройдено 197 м. Характер грунта регулярно проверялся с помощью пенетрометра. Оказалось, что и скольжение, особенно при значительных кренах, бывает разным. Это требовало от водителей особой осторожности. Опыт управления подтвердил также целесообразность движения по труднопроходимой и не всегда отчётливо просматриваемой из-за неблагоприятной освещённости местности в стартстопном режиме, с обязательными остановками через каждые несколько метров.
 
На заключительном совещании после первого, лунного дня Г.Н. Бабакин отметил, что «...машину по Луне водим хорошо... Но волнения, как всегда, конечно, были. Хотя и привычные уже операции выполнялись, но сердце иногда щемило. Правда, мы действуем очень осторожно. Это вполне естественно, ведь когда-то и трамвай, и автомобиль были первыми. Теперь появилась первая лунная машина. Управлять ею трудно, я имею в виду водителей лунохода, мастерство которых ещё далеко до совершенства. Но первые шаги сделаны, а навыки даются практикой. Уверен, наши водители станут настоящими лунными "ассами-шоферами"».
 
Руководитель медицинской бригады ИМБП полковник медицинской службы Ю.А. Петров отмечал, что «...необходимо учитывать работу операторов в необычных сложных условиях. Значительна моральная ответственность операторов, в чьих руках находится судьба огромного труда большого коллектива конструкторов и учёных: достаточно допустить одну грубую ошибку в технике управления луноходом, чтобы программа грандиозного эксперимента оказалась не выполненной. Перед началом, в ходе его проведения и по окончании сеанса экспресс-диагностика физического и психологического состояния проводилась у всех членов экипажа, а у командира, водителя и оператора ОНА - на всех сеансах связи с луноходом. В наиболее ответственные моменты управления (во время схода лунохода с посадочной ступени, при выдаче радиокоманды на начало движения, в моменты прохождения через кратеры и другие) выявлено резкое эмоциональное напряжение водителя, сопровождавшееся увеличением частоты сердечных сокращений до 130-135 ударов в минуту с задержкой дыхания на 15-20 секунд. Такая степень эмоционального напряжения бывает у лётчиков, когда они ведут на посадку пассажирский лайнер в сложных метеорологических условиях».
 
«К исходу первого лунного дня (на Земле за это время прошло 5 суток: с 17 по 23 ноября включительно) у членов экипажа совершенно исчезла скованность, которая всё-таки давала себя знать раньше. Увереннее стали движения, даже доклады по циркулярной связи зазвучали как-то веселее, задорнее. Настолько чётко и слаженно действуют люди в ярко-синих костюмах - немногочисленные пока представители, пожалуй, самой молодой в мире профессии», - так сообщала газета «Известия».
 
23 ноября в ЦДКС прибыл политический обозреватель Всесоюзного радио и Центрального телевидения Ю.В. Фокин со своей съёмочной группой. Так появилось несколько передач о луноходе. Конечно, фамилии не назывались. Причём, всё это происходило при бдительном внимании со стороны старших начальников и представителей спецслужб, которые всегда находились рядом (но за кадром). По Центральному телевидению транслировалась и пресс-конференция, в которой принимали участие члены экипажа. А по радиостанции «Маяк» вёл профессиональные передачи о создателях лунохода и его экипаже В.М. Панарин. Он же организовал передачу «Концерт по заявкам экипажа лунохода», запись которого сохранилась до сих пор.
 
24 ноября в Море Дождей на Луне наступила ночь. Целых две недели «Луноход-1 «должен провести в жёстких условиях - при температуре -170 °С. В это время было проведено два телеметрических сеанса связи для уточнения состояния всех бортовых систем, - ведь они продолжали функционировать.
 
5 и 6 декабря Крымская астрофизическая обсерватория АН СССР провела эксперименты по лазерной локации лунной поверхности в районе стоянки лунохода. Наземной аппаратурой были посланы в сторону Луны и зарегистрированы чёткие отражённые сигналы от установленного на луноходе лазерного отражателя, изготовленного французскими специалистами.
 
Вторые лунные сутки.
 
8 декабря 1970 г. в районе Моря Дождей наступил лунный день, и «Луноход-1» продолжил активную работу. Сеанс 202 (пробуждение) был назначен на 17ч 05 мин 9 декабря. На борту были специальные датчики, чутко среагировавшие на свет и тепло Солнца. Сеанс начался, как и все предыдущие, с подробного «опроса» различных систем лунохода. В течение часа сложный комплекс вычислительной техники сообщал о состоянии приборов, агрегатов и устройств.
 
Наиболее важной операцией этого сеанса было раскрытие панели солнечной батареи. Наконец, наступил долгожданный миг - по залам Центра разнёсся спокойный голос командира экипажа И. Фёдорова: «Серию команд на раскрытие панели выдать!» И вскоре - доклад бортинженера А. Кожевникова: «Привод включён, панель открывается... Угол раскрытия соответствует программе и равен 116°. Началась подзарядка бортовых аккумуляторов... Ток заряда - в норме».
 
Панель солнечной батареи была открыта и установлена относительно Солнца в положение, обеспечивавшее получение максимального зарядного тока для восполнения запаса электроэнергии аккумуляторной батареи. По расчётам, это должно было происходить в первые двое земных суток лунного дня. В это время движение лунохода не планировалось. Когда бортовые аккумуляторы запасут достаточно энергии, луноход может двинуться в путь. С помощью телефотометров были переданы на Землю панорамы лунной поверхности в месте стоянки, а также изображение Солнца, восходящего над горизонтом Луны.
 
10 декабря в 16 ч 00 мин начался сеанс 203. Включили телевизионную систему управления движением.
- Первая, вперёд! - дал команду Н. Ерёменко. Его экипажу сегодня вновь доверили сделать первые «шаги» после лунной ночи. На месте водителя - Г. Латыпов. А рядом - Виктор Васильевич Горбатко, лётчик-космонавт СССР, прибывший в ЦДКС для ознакомления с работой экипажа. Он (и В.Ф. Быковский) входил в состав предполагавшейся пилотируемой экспедиции на Луну, к сожалению, так и несостоявшейся.
 
Началось движение лунохода. На расстоянии 5 м появился кратер. Г. Латыпов оценил его диаметр (около 16 м) и принял решение идти вперёд, не меняя направление. Включил первую скорость. И вдруг стрелочные приборы показали, что луноход начал резко крениться. Бортинженер Л. Мосензов доложил, что сработала защита по току, луноход остановился. Крен достиг 27°, а дифферент - 15°. Внутренний склон кратера оказался круче, чем можно было предположить при наблюдении. Вдобавок грунт оказался рыхлым, увеличилось буксование колёс.
 
Рассказывает штурман К. Давидовский: «Мы немножко растерялись... Посыпались советы со всех сторон, как поступить. Сосредоточиться невозможно. И тогда Георгий Николаевич, который всё время молчал, вдруг решительно сказал: "Прошу всех выйти из помещения. Всех без исключения, и я тоже уйду. Экипаж хорошо подготовлен, и не доверять ему у нас нет оснований. Он справится сам, а произойдёт это часом позже или раньше - не так уж важно". Он пропустил всех перед собой и вышел, плотно закрыв дверь».
 
Экипаж принял решение: закрыть панель солнечной батареи, чтобы не зацепить реголит; выключить защиту по току; поднять 9-е колесо; развернуть луноход влево; оценить обстановку и, в случае уменьшения крена и дифферента, выдать команду «Назад» для выхода из кратера. С предельной осторожностью луноход развернули на месте, он встал вдоль склона и затем медленно, но уверенно вышел из кратера. Манёвр исполнен был точно.
 
Вспоминает Г. Латыпов: «В зале тихо-тихо. Выдаю команды "Налево" и "20". Смотрю на приборы. Стрелки показывают: крен 12, дифферент 8. Вот теперь надо сообщить движение назад. Выдаю команду, а такое чувство, будто сам сижу в луноходе и чувствую, как он не спеша выбирается из кратера и преспокойно продолжает движение. В общем-то, я был уверен в луноходе, но всё же, конечно, немного поволновался. Кстати, глубина кратера оказалась не очень большая - два метра. Но склоны оказались довольно крутые, а грунт очень рыхлый и слабо связанный». В течение этого сеанса, который продолжался 9 ч, было пройдено 244 м.
Члены Госкомиссии с экипажем лунохода. НИП-10, 22.11.1970 г. Справа налево: сидят -
Г Бабакин,
Г. Тюлин.
А. Большой,
В. Пантелеев,
А. Романов,
Н. Бугаев;
стоят -
В. Самаль,
Г. Латыпов,
В. Чубукин,
А. Чвиков,
И. Фёдоров,
Н. Козлитин,
Л. Мосензов,
К. Давидовский,
Н. Ерёменко,
В. Сапранов,
А. Кожевников,
В. Довгань
 
 
 
 
 
 
Перед пресс-конференцией
на Центральном телевидении
Слева направо:
 
сидят -
 
Ю. Фокин,
Н. Бугаев,
А. Романов,
В. Довгань,
Н. Козлитин,
А. Кожевников,
В. Самаль;
 
стоят -
 
И. Фёдоров,
оператор ТВ,
В .Чубукин,
Л. Мосензов,
К. Давидовский,
В. Сапранов.
 
На заседании ОТР Г.Н. Бабакин так оценил работу экипажа: «На Луне много неизвестного, в будущем возможны положения и потруднее. Экипаж вёл себя хладнокровно. Кстати, они первые предложили свой вариант выхода из кратера. После этого были опрошены различные специалисты, суммированы имеющиеся мнения и выбран оптимальный вариант. Оказалось, что этот вариант тот, который предложил экипаж».
 
11 декабря в 17 ч начался сеанс 204, в котором проводилось маневрирование луноходом на различных скоростях с целью объезда встречающихся препятствий. Во время кратковременных остановок проводились замеры прочности грунта, был выполнен ряд других научных экспериментов. Луноход прошёл 98 м, а всего за время пребывания на Луне - более полукилометра...
 
12 декабря с 18 ч 00 мин по 22 ч 27 мин луноход прошёл 253 м. Водители уже привыкли к необычным пейзажам, к сложным манёврам, убедились, что лунный автомобиль послушно выполняет каждую их команду. И, что самое главное, они приобрели опыт. Поэтому вполне естественно, сеансы второго лунного дня больше насыщены движением. Если до «ночёвки» команда «Вторая скорость!» раздавалась несколько раз, то теперь она стала обычной. Средняя скорость увеличилась, хотя условия движения стали намного хуже. После первой ночёвки луноход работал на скорости, которая была достигнута на лунодроме, во время наземных испытаний.
 
Очередной сеанс начался 13 декабря в 19 ч. Для получения круговых панорам, луноход многократно маневрировал и временами двигался в обратном направлении. В частности, он приблизился к кратеру, вызвавшему большой интерес селенологов. Но вот изображение немного «смазалось» - вероятно, какие-то временные помехи. Было принято решение перейти на боковую камеру лунохода. Надо было сменить сетку - прозрачную пластмассовую пластинку, которая крепилась на телеэкраны пульта водителя и командира экипажа. На ней были нарисованы две прямые, сходящиеся за линией лунного горизонта. Они показывали, где пойдут колёса лунохода. По нанесённым делениям «2», «4», «6», «8» определяли расстояния до препятствий и их размеры. Секторы обзора у телекамер различные, поэтому и сетки на экранах менялись.
Через несколько минут появилось очень чёткое контрастное изображение. За время работы на Луне лаборатория прошла 825 м и удалилась от посадочной ступени примерно на 600м.
 
С 14 по 16 декабря в соответствии с программой движения лунохода не предусматривалось. Этот сеанс почти целиком отведён науке. Было решено включить спектрометр «РИФМА» (рентгеновский изотопный флуоресцентный метод анализа) с целью определения элементного состава лунного грунта. Датчики были настроены на основные породообразующие элементы: магний, алюминий, кремний, калий, кальций и железо. Метод и аппаратуру разработали в Ленинградском Физико-техническом институте им. А.Ф. Иоффе АН СССР. В исследовательскую группу в Симферопольском ЦДКС входили Г.Е. Кочаров (научный руководитель эксперимента «Рифма»), С.В. Викторов и Г.А. Кирьян. Эксперимент начался. Сначала решили исследовать вал вокруг кратера, сложенный из вещества, выброшенного с глубины нескольких метров, чтобы получить информацию не только от поверхностных, но и более глубоких слоев Моря Дождей. Чтобы разрыхлить грунт, надо было снять верхний слой. Водитель сделал несколько манёвров: на месте повернул луноход направо, потом - налево, отъехал на 3 м назад, развернулся на 360° и включил научную аппаратуру.
 
В ночь с 16 на 17 декабря состоялся очередной сеанс движения в юго-восточном направлении, который продолжался 3 ч 41 мин - луноход прошёл 197 м. А за весь период работы с 17 ноября было пройдено 1022 м. Есть первый километр!
 
20 декабря с 01 ч до 4 ч 26 мин состоялся очередной сеанс связи с луноходом. В начале сеанса маршрут проходил по равнине со значительным количеством мелких кратеров. В конце луноход спустился в кратер диаметром около 100 м. После остановки в центре этого кратера были получены панорамные изображения окружающей местности, на которых видны мелкие кратеры и остроугольные камни размерами до 20-30 см. За сеанс пройдено 337 м. При этом неоднократно производились измерения физико-механических свойств лунного грунта. В частности, был исследован характер грунта на внутренних склонах и на дне кратера.
 
На панораме, полученной 21 декабря, можно было увидеть свою родную планету величиной с двухкопеечную монету - слегка ущербный диск на чёрном лунном небосводе, высоко над пустынным ландшафтом с одиночным камнем на переднем плане.
 
Второй лунный день длился с 9 по 23 декабря. За это время было проведено 15 сеансов связи, выдано на борт лунохода более чем 3000 радиокоманд, пройдено 1522 м, преодолено (и исследовано!) около 40 кратеров. Поставленные перед экипажем задачи были выполнены полностью.
 
В период лунной ночи с 23 декабря 1970 г. по 7 января 1971 г. с луноходом было проведено три телеметрических сеанса связи.
 
Вход (колея справа) и выход (колея посредине) лунохода из кратера. Справа вверху - значок, который носили члены экипажа
 
Третьи лунные сутки
 
Сеанс 303 начался в 17 ч 9 января традиционной командой И. Фёдорова: «Выдать первую серию команд по программе!» Включена телекамера. После оценки обстановки водителем, командир дал разрешение: «Первая, вперёд!» Луноход начал подниматься по склону кратера по старой колее. Сеанс движения начался 11 января в 22 ч 30 мин и продолжался 5 ч и 4 мин, длина пройденного пути - 517 м.
 
12 января на заседании ОТР перед экипажем поставили задачу: луноходу с использованием только навигационных средств (а не по старой колее) вернуться к посадочной ступени. (Это соответствовало задаче «доставить транспортное средство к лунному кораблю-модулю» в рамках программы советской пилотируемой лунной экспедиции.) 13 января в 19 ч 30 мин эксперимент начался.
 
Вначале луноход двигался по ровной поверхности, а затем вошёл в зону с повышенным количеством кратеров диаметром от 3 до 30 м. Кратер впереди показался не очень глубоким, и водитель решил пройти его напрямую. Но луноход «клюнул» носом. Стоп. Приборы показали очень большой дифферент. Приняли решение: отключить защиту по току, закрыть панель солнечной батареи, поднять 9-е колесо. «Первая, назад!» Луноход вышел из кратера. Открыли панель, обошли кратер и продолжили движение. В сеансе, который закончился в 1 ч 30 мин 14 января, было пройдено 553 м, общее пройденное расстояние составило 2930 м.
 
С 14 по 15 января (период высокого солнцестояния) выполнялись научные измерения. В ночь с 16 на 17 января движение осуществлялось по поверхности с большим количеством кратеров, затем луноход вышел в район с более ровным рельефом местности и приблизился (по данным штурманской группы) к трассе, проложенной во второй лунный день. С большим волнением все всматривались в телевизионные изображения, ожидая встречу со своей лунной колеёй. И вскоре водитель доложил, что видит её. Подойдя к ней поближе, луноход развернули и левым бортом сняли фототелевизионную панораму, на которой были отчётливо видны следы колёс, оставленные более месяца назад. Сеанс продолжался 2 ч 32 мин. Пройдено ещё 254 м.
 
В соответствии с программой «Луноход-1» 18 января в очередном сеансе связи, проходившем с 0 ч 30 мин до 4 ч 45 мин пересёк старую колею (есть первый перекрёсток на Луне!) и направился к посадочной ступени по новому маршруту. Преодолев несколько кратеров диаметром более 20 м с крутизной склонов до 15°, луноход вышел к месту посадки «Луны-17» и остановился в 10 м от посадочной ступени.
 
Эксперимент по оценке точности и надёжности навигационного комплекса, а также проверке методических принципов навигации и вождения лунохода, был выполнен с высокой точностью. В конце сеанса включили телефотометр и получили панораму с чётким изображением Земли и посадочной ступени. Общее расстояние, пройденное луноходом, составило 3593 м.
Посыпались предложения и просьбы специалистов. Конструкторы хотели получить как можно больше сведений о положении и состоянии посадочной ступени. Один пожелал предусмотреть получасовую стоянку лунохода, причём боком к Солнцу: при таком положении оно осветит блок обогрева лунохода и можно будет определить, какое влияние оказывает Солнце на режим сброса тепла. Селенологи хотели осмотреть с помощью телекамер кратер, на валу которого разместилась ступень. Они просили довести вертикальную панораму до «нуля», то есть до самой ближней от телекамеры точки лунной поверхности, под колёсами лунохода. Их интересовали даже самые малые подробности микрорельефа: мелкие камешки, поры, бугорки. Штурманам же надо было, чтобы на этой панораме «присутствовало» и Солнце. Специалист по системе управления луноходом просил предусмотреть движение лунохода назад, хотя бы метра на два - для проверки одного из элементов системы. И всё это было выполнено!
 
21 января обсуждались итоги работы за третий лунный день. Г.Н. Бабакин подчеркнул, что генеральная программа - возвращение лунохода к посадочной ступени - была выполнена в точно определённое время. С 8 по 21 января выдано 2994 радиокоманды, принято 20 панорам, из них пять астро-панорам. Пройдено 1936 м, прёодолён 81 кратер, 225 раз проводились исследования физико-механических свойств лунного грунта.
 
В период лунной ночи (с 21 января по 6 февраля) луноход находился в кратере, в котором совершила посадку «Луна-17». Прошло 80 суток с момента начала работы «Лунохода-1».
 
Луноход вышел к посадочной ступени «Луны-17». 19 января 1971 г.
 
Четвёртые лунные сутки
 
В сеансах движения колея лунохода проходила по поверхности морского типа с кратерами диаметром от 30 до 40 м. Некоторые из кратеров с крутизной до 15° он преодолевал, другие - обходил.
 
Опыт управления луноходом показал, что для правильной оценки характера и рельефа местности в процессе движения большое значение имеет угол падения солнечных лучей относительно местного горизонта и телекамер лунохода. Экипаж научился учитывать это обстоятельство и отличать действительные опасности, возникающие при движении, от мнимых. Чтобы подробнее изучить эти вопросы, учёные предложили в четвёртом лунном дне провести специальный эксперимент.
На пути движения выбрали подходящий участок. Луноход сделал ряд манёвров, чтобы получить панорамы этого типичного лунного ландшафта с различных точек. Солнце светило с одной стороны, его положение за время манёвров мало изменялось, а луноход, оставляя за собой зигзагообразный след колеи, шёл вокруг кратера и получал снимки одной и той же местности.
 
На планшете штурманов - несколько фотопанорам одного и того же участка поверхности, отснятого с разных «позиций» по отношению к Солнцу. На одних снимках чётко обозначены овалы кратеров с хорошо просматриваемыми краями, на других - очертания расплывчаты, на третьих - совсем не видны. В таких усложнённых условиях был открыт счёт пятой тысяче метров пути лунного разведчика, но на это в ПУЛе не обратили внимание. (Что ж, тоже закономерно.)
 
Во второй половине сеанса движения луноход вошёл в зону выбросов из крупного кратера, в пределах которой наблюдалось повышенное количество камней различного размера. Сеанс закончился съёмкой Солнца и посадочной ступени, находящейся на расстоянии 260 м от лунохода. За время сеанса луноходом пройдено 323 м в северном направлении.
 
9 февраля исследование этого участка продолжилось. Было обнаружено несколько свежих кратеров диаметром до 20 м. Один из них, по заключению селенологов, являлся самым молодым из всех встречавшихся до этого. В этих сеансах радиометр и рентгеновский телескоп лунохода продолжали функционировать в соответствии с программой. На 10 февраля луноход находился на расстоянии 578 м от посадочной ступени. Сеанс связи должен был начаться, как обычно. Но на выдаваемые с ПУЛа радиокоманды ответной «квитанции» о выполнении их на борту не поступало. Оказалось, что все упустили из вида лунное затмение, наступившее незадолго до начала именно этого сеанса в то время, когда Луна находилась вне зоны радиовидимости ЦДКС. Над Морем Дождей нависла ночь...
 
Эта «ночь» была короткой (чуть больше двух часов), но коварной, потому что наступила практически мгновенно. Температура лунной поверхности упала с +142 до -153 °С. К тому же обычно перед наступлением лунной ночи панель солнечной батареи закрывалась, а теперь она оставалась открытой, значит, система терморегулирования вынуждена была работать в непредвиденном режиме.
 
После того, как тень покинула место стоянки лунохода и, наконец, появилось Солнце, включился радиокомплекс «Земля-борт-Земля». Сеанс проходил с большим, чем обычно, напряжением. Одна за другой придирчиво проверялись системы лунохода, работа его основных узлов. Отклонения от предельных норм не наблюдалось, лишь немного понизилась ёмкость аккумуляторной батареи из-за отсутствия во время затмения тока заряда.
 
После окончания этого дня, и, кстати, завершения запланированной на поверхности Луны работы «Лунохода-1» состоялось заключительное заседание ОТР. Отвечая на вопрос корреспондента газеты «Правда», как он, Главный конструктор, оценивает работу экипажа и других наземных служб, принимающих участие в управлении луноходом, Г.Н. Бабакин отметил, что в Командно-измерительный комплекс входят различные службы. Среди них в данной работе основная, ведущая роль принадлежит экипажу лунохода, или, как мы их называем, «сидячим космонавтам». Мы учим луноход «ходить» по Луне. Экипаж должен хорошо ориентироваться и приводить его в точно заданное место. Параллельно с этим проводится большой объём научных исследований. Кроме того, мы изучаем эксплуатационно-технические характеристики лунохода, его телевизионных и других систем. Поэтому в зависимости от поставленных задач луноход может пройти большее или меньшее расстояние во время сеанса связи.
 
С работой экипаж справляется прекрасно. Но далось это ему не так просто. Они прошли большой курс теоретической учёбы, включающий изучение конструкции и работы всех систем передвижной лаборатории, многодневные тренировки на лунодроме, первые часы управления аппаратом на Луне. В результате экипаж получил хороший опыт, навыки. Конечно, вождение лунохода требует большого напряжения, и поэтому в ходе сеанса состав экипажа менялся, как правило, через каждые два часа работы. Вероятно, сказывается и чувство большой ответственности - ведь от действий водителя во многом зависит, будет ли дальше машина прокладывать лунную колею, или, войдя в кратер, опрокинется на слишком крутом склоне и прекратит существование. Следует учесть, что мы, конструкторы, иногда просили испытать луноход на предельных режимах, опасных для конструкции. Это необходимо, чтобы лучше знать его характеристики. В течение третьего лунного дня луноход двигался к посадочной ступени «Луны-17». Штурманская группа экипажа блестяще выполнила задачу. Это был крупный и принципиально важный успех лунных навигаторов. Ведь, в конце концов, от того, насколько точно смогут штурманы выводить луноходы в заданные районы, интересующие учёных, зависит успех многих будущих экспедиций».
 
20 февраля ТАСС сообщил о полном выполнении первоначальной программы работы лунохода. Поэтому была разработана и утверждена дополнительная программа исследований.
 
Пятые лунные сутки
 
Луноход приступил к выполнению научно-технических экспериментов, предусматривавших тщательное изучение системы двух кратеров, к которым он вышел в конце предыдущего лунного дня. В соответствии с намеченной программой и условиями освещения лунной поверхности Солнцем, были разработаны маршрут движения и программа исследования.
 
Изучение системы кратеров началось 9 марта с объезда полукилометрового кратера по северо-восточной части его кромки, после чего луноход пересёк его по северному склону и вышел на западную границу в зону выброса лунного грунта. Затем опустился по склону двухсотметрового кратера и выполнил стереоскопическую съёмку его дна. Движение проходило в исключительно трудных условиях, путь был загромождён большим количеством камней и вторичных кратеров. Несмотря на то, что общее время движения было существенно меньше, чем в предыдущие дни, было пройдено 2004 м, больше, чем в любой другой день. Увеличение средней скорости движения было обеспечено накопленным опытом его экипажа и группы управления. Запланированная программа была полностью выполнена.
 
Шестые лунные сутки
 
Работа продолжилась 6 апреля. В день космонавтики 12 апреля луноход попал в кратер с очень сыпучими, крутыми краями. Выбраться из него было очень сложно. Пробуксовка колёс достигала 90%, углы наклона  до 24°. Вот как вспоминал эту ситуацию заместитель технического руководителя ГОГУ Гарри Николаевич Роговский: «Мы никак не могли вылезти из этого кратера. Идём по стенке, а нас сносит вниз. А движение проходило во время лунного дня, когда солнышко стояло высоко. Обязательное условие при этом: панель солнечной батареи должна быть освещена, чтобы вырабатывать энергию для зарядки аккумуляторов и питания всех систем. Панель закрывалась только на время ночи для сохранения тепла. Для того же, чтобы выбраться из этого кратера, мы были вынуждены закрыть её. Риск был большой, так как мы нарушали тепловой баланс. Окончательное решение принимал именно экипаж. Закрыли, вылезли из кратера, открыли. Все закончилось благополучно».
 
Британская газета «Таймс» поставила под сомнение достоверность существования «Лунохода-1». Однако директор английской обсерватории «Джодрелл Бенк» профессор Б. Ловелл публично опроверг этих фальсификаторов, заявив, что в течение всего предыдущего дня, то есть спустя пять месяцев после посадки «Луны-17», обсерватория регулярно принимала радиосигналы «Лунохода-1».
 
Сверх программы
 
В седьмые лунные сутки днём луноход маневрировал в зоне ещё более сложного рельефа: жуткое хитросплетение кратеров и крупных камней. В результате удалось преодолеть всего 197 м пути. Однако ресурс лунохода был не бесконечным. До 18 июня (конец восьмого лунного дня) во всех сообщениях ТАСС говорилось, что состояние служебных систем аппарата «нормальное»; после восьмой ночи «нормальное» изменилось на «удовлетворительное». Дневной проход лунохода резко снизился. По окончании 9-го лунного дня (в середине июня) экипаж И. Фёдорова был отправлен в отпуск.
 
3 августа пришло сообщение о скоропостижной смерти члена-корреспондента АН СССР, Героя Социалистического Труда, лауреата Ленинской и Государственной премий Георгия Николаевича Бабакина. Некролог был подписан руководителями государства и партии, видными учёными и конструкторами. Секретность была снята, и имя Г.Н. Бабакина стало известно всем - как всегда, посмертно.
 
На следующий день группа управления и экипаж «Лунохода-1» отправили телефонограмму: «Глубоко скорбим в связи с преждевременной утратой сердечного и доброго человека, настоящего коммуниста, учёного, так много сделавшего для развития науки и техники... "Луноход-1" останется на Луне вечным памятником нашему горячо любимому и уважаемому Георгию Николаевичу Бабакину».
 
В 10-й лунный день (2-16 августа) успешно выполнялась программа, предусматривавшая детальное изучение работоспособности всех систем и агрегатов лунохода в различных режимах работы после многомесячного пребывания на Луне. С целью более точного отождествления одних и тех же деталей лунной поверхности на смежных панорамах съёмка исполнялась с разных точек на расстоянии 20-30 м. Общее пройденное расстояние увеличилось до 10 452 м. Максимальный ток солнечной батареи упал до 2,3 А, а ёмкость аккумуляторной батареи - с расчётных 200 до 128 А/ч.
 
Ещё в более сокращённом режиме работали в 11 -й лунный день. Это было напряжённое и в моральном отношении тяжёлое время - каждый сеанс мог оказаться последним. Ёмкость аккумуляторной буферной батареи продолжала падать. К тому же телеметрия показала, что температура в приборном отсеке повысилась до предела. 14 сентября 1971 г. в 16 ч 05 мин начался завершающий сеанс. «Луноход-1» был установлен на практически горизонтальной площадке в таком положении, что уголковый светоотражатель мог обеспечивать многолетнее проведение лазерной локации лунохода с Земли. За этот день он прошёл 88 м.
 
30 сентября, в 12-й лунный день, луноход на связь не вышел. 4 октября 1971 г. работа завершилась. По всей вероятности, активное существование лаборатории прекратилось из-за недостаточной ёмкости аккумуляторной батареи и выработки ресурса изотопного источника. В результате за лунную ночь 15-30 сентября температура внутри приборного отсека недопустимо понизилась, и электронная аппаратура вышла из строя.
 
За одиннадцать лунных дней (10,5 земных месяцев) были успешно выполнены все поставленные задачи. Запланированное время эксплуатации «Лунохода-1» было превышено более чем в 3 раза. Суммарная длительность активного существования составила 301 сутки 06 ч 37 мин. За 157 сеансов с Землёй было выдано 24 820 радиокоманд. Лаборатория прошла 10 540 м, что позволило детально обследовать лунную поверхность на площади 80 000 кв.м. Телефотометры передали на Землю 211 лунных панорам, телекамеры -25 тысяч фотографий. В 537 точках определили физико-механические свойства грунта Луны, а в 25 местах провели его химический экспресс-анализ.
 
Важнейшей особенностью экспедиции «Луноход-1»стал объём полученной научной информации фундаментального и прикладного характера. Это было обусловлено, во-первых, новизной решаемых задач, во-вторых, разнообразием установленных на борту научных приборов и, в-третьих, проведением научных исследований на большой площади по всей трассе движения.
 
Следует отметить, что многие зарубежные учёные, конструкторы и специалисты ракетно-космической отрасли, издания и пресса различных стран приветствовали успехи советской космонавтики в исследовании Луны и дальнего космоса с помощью непилотируемых космических аппаратов. А слово «луноход» (lunochod ) вошло в мировую космическую терминологию, как и слово «спутник» (sputnik) .
 
Успешная практическая реализация работы телеуправляемого внеземного транспортного средства, оснащённого научными приборами для исследования небесных тел, послужила созданию нового технического направления - космического транспортного машиностроения. Однако, прошедшие десятилетия показали, что и советские, и американские лунные экспедиции опередили время. Новый виток возрастания интереса к исследованию и освоению Луны наступает только сейчас. Поэтому в заключение хочется подчеркнуть, что пионерская работа передвижной научной лаборатории «Луноход-1» чрезвычайно важна и в современном аспекте.